| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| ·研究背景 | 第7-9页 |
| ·伺服系统的发展概况 | 第7页 |
| ·伺服系统的分类 | 第7-8页 |
| ·伺服系统的技术要求 | 第8-9页 |
| ·研究现状和趋势 | 第9-10页 |
| ·研究的主要内容 | 第10-13页 |
| 第二章 伺服系统模型的建立与矢量控制原理 | 第13-27页 |
| ·伺服系统的组成 | 第13页 |
| ·永磁同步电机的数学模型 | 第13-16页 |
| ·永磁同步电机结构及工作原理 | 第13-14页 |
| ·永磁同步电机的基本数学模型 | 第14-15页 |
| ·永磁同步电机d、q轴的数学模型 | 第15-16页 |
| ·永磁同步电机的矢量控制 | 第16-22页 |
| ·永磁同步电机的矢量控制方法 | 第16-17页 |
| ·id=0 的矢量控制分析 | 第17-18页 |
| ·电压空间矢量技术（SVPWM） | 第18-22页 |
| ·数控机床的数学模型 | 第22-25页 |
| ·数控机床的机构和数学模型 | 第22-24页 |
| ·数控机床机械参数计算 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-27页 |
| 第三章 永磁同步电机速度伺服系统的设计 | 第27-43页 |
| ·控制器结构的设计 | 第27-34页 |
| ·PID控制器 | 第27-28页 |
| ·电流控制器的设计 | 第28-29页 |
| ·速度控制器的设计 | 第29-30页 |
| ·系统仿真分析 | 第30-34页 |
| ·PMSM无速度传感器设计 | 第34-41页 |
| ·模型参考自适应法速度观测器的实现 | 第35-37页 |
| ·滑模变结构自适应速度观测器的实现 | 第37-39页 |
| ·滑模变结构控制抖振问题 | 第39-40页 |
| ·无速度传感器的伺服系统仿真分析 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-43页 |
| 第四章 永磁同步电机伺服系统位置环的控制策略 | 第43-51页 |
| ·基于PID的位置环控制 | 第43页 |
| ·基于自抗扰器的位置环控制 | 第43-48页 |
| ·自抗扰器原理 | 第43-44页 |
| ·自抗扰器的组成 | 第44-47页 |
| ·自抗扰控制器的优化 | 第47-48页 |
| ·仿真分析 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 基于TMS320LF2407A伺服系统的实现 | 第51-67页 |
| ·伺服系统的硬件实现 | 第51-59页 |
| ·功率变换电路的设计 | 第52-54页 |
| ·控制模块及最小系统的设计 | 第54-56页 |
| ·信号检测单元的设计 | 第56-58页 |
| ·保护单元 | 第58-59页 |
| ·伺服系统的软件实现 | 第59-65页 |
| ·DSP的软件开发环境 | 第59-60页 |
| ·主程序 | 第60-61页 |
| ·中断服务子程序 | 第61-65页 |
| ·实验波形及分析 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 总结与展望 | 第67-69页 |
| 总结 | 第67页 |
| 展望 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 附录 | 第75页 |