| 摘要 | 第1-15页 |
| Abstract | 第15-17页 |
| 第一章 绪论 | 第17-33页 |
| ·研究背景及意义 | 第17-20页 |
| ·激光陀螺姿态测量原理 | 第20-21页 |
| ·相关技术国内外研究进展 | 第21-31页 |
| ·旋转调制式激光陀螺惯性测量系统 | 第21-24页 |
| ·IMU 系统级标定技术 | 第24-28页 |
| ·重力场信息与高精度惯性测量 | 第28-31页 |
| ·论文的研究内容与组织结构 | 第31-33页 |
| 第二章 激光陀螺 IMU 系统级标定方法研究 | 第33-71页 |
| ·系统级标定方法应用需求 | 第33-35页 |
| ·标定误差对系统精度的影响 | 第35-46页 |
| ·理想运动环境下的误差分析 | 第35-37页 |
| ·圆锥运动条件下误差分析 | 第37-46页 |
| ·标定参考坐标系选取 | 第46-48页 |
| ·参考系及安装误差表示 | 第46-47页 |
| ·约束参考坐标系 | 第47-48页 |
| ·系统级标定 Kalman 滤波模型 | 第48-51页 |
| ·系统误差状态方程 | 第48-50页 |
| ·Kalman 状态变量的选取 | 第50页 |
| ·观测量的选取 | 第50-51页 |
| ·标定路径及可观测性分析 | 第51-59页 |
| ·标定路径设计 | 第51页 |
| ·可观测性分析 | 第51-58页 |
| ·基于可观测度分析的加权反馈算法 | 第58-59页 |
| ·系统级标定仿真研究 | 第59-63页 |
| ·参数设置 | 第59-60页 |
| ·仿真结果 | 第60-63页 |
| ·系统级标定实验研究 | 第63-69页 |
| ·实验方法 | 第63页 |
| ·实验结果 | 第63-65页 |
| ·标定结果验证 | 第65-67页 |
| ·标定精度评估 | 第67-69页 |
| ·本章小结 | 第69-71页 |
| 第三章 重力扰动对高精度姿态测量的影响及补偿 | 第71-88页 |
| ·地球重力场模型及重力扰动 | 第71-72页 |
| ·地球重力场模型 | 第71-72页 |
| ·重力扰动 | 第72页 |
| ·对解算精度影响的单通道原理性分析 | 第72-75页 |
| ·重力扰动垂直方向的影响分析 | 第73页 |
| ·垂线偏差的影响分析 | 第73-75页 |
| ·基于解算算法的仿真 | 第75-81页 |
| ·重力矢量的垂直分量误差的影响 | 第75-76页 |
| ·重力矢量垂线偏差的影响 | 第76-81页 |
| ·重力扰动通过初始对准对系统精度的影响 | 第81-84页 |
| ·重力扰动对初始对准精度的影响 | 第81-82页 |
| ·垂线偏差导致的初始对准误差对系统精度的影响 | 第82-84页 |
| ·重力异常补偿实验数据分析 | 第84-86页 |
| ·本章小结 | 第86-88页 |
| 第四章 基于 UKF 的重力场信息辅助惯性姿态测量 | 第88-103页 |
| ·重力场辅助惯性姿态测量原理 | 第88-90页 |
| ·UKF 滤波器设计 | 第90-94页 |
| ·UKF 概述 | 第90-91页 |
| ·UT 变换 | 第91-93页 |
| ·UKF 算法流程 | 第93-94页 |
| ·重力场与惯性信息融合算法模型 | 第94-96页 |
| ·状态方程 | 第94-95页 |
| ·非线性量测方程 | 第95-96页 |
| ·仿真研究 | 第96-102页 |
| ·基于重力异常梯度加权的多周期反馈算法 | 第96-99页 |
| ·不同初始位置误差和量测噪声强度仿真 | 第99-102页 |
| ·本章小结 | 第102-103页 |
| 第五章 旋转调制姿态测量系统动基座对准研究 | 第103-117页 |
| ·基于 PWCS 的可观测性分析 | 第103-109页 |
| ·捷联惯性姿态测量系统动基座对准可观测性分析 | 第103-107页 |
| ·仿真研究 | 第107-109页 |
| ·基于 UKF 的动基座大方位失准角对准研究 | 第109-115页 |
| ·动基座大方位失准角对准非线性误差模型 | 第109-111页 |
| ·仿真研究 | 第111-114页 |
| ·实验研究 | 第114-115页 |
| ·本章小结 | 第115-117页 |
| 第六章 系统姿态输出滤波延迟补偿方法研究 | 第117-125页 |
| ·机抖激光陀螺滤波延迟 | 第117页 |
| ·FIR 滤波器对姿态测量精度的影响 | 第117-121页 |
| ·FIR 滤波器结构 | 第117-118页 |
| ·线性相位特征 | 第118-119页 |
| ·滤波延迟对姿态输出实时性的影响分析 | 第119-121页 |
| ·姿态角运动跟踪预测模型的建立 | 第121-122页 |
| ·应用 Kalman 滤波估计对系统姿态输出进行预测补偿 | 第122-123页 |
| ·实验验证 | 第123-124页 |
| ·本章小结 | 第124-125页 |
| 第七章 船用高精度姿态测量系统的实现及海上搭载试验验证 | 第125-146页 |
| ·姿态测量系统的软硬件实现 | 第125-128页 |
| ·系统硬件构成 | 第125-126页 |
| ·系统软件结构 | 第126页 |
| ·姿态测量模块构成 | 第126-128页 |
| ·基于 Vxworks 的姿态测量软件设计 | 第128-134页 |
| ·Vxworks 实时操作系统 | 第128-129页 |
| ·软件功能模块设计与实现 | 第129-134页 |
| ·航天测量船搭载试验研究 | 第134-145页 |
| ·海上搭载试验情况简介 | 第134-136页 |
| ·系统的实船搭载验证试验 | 第136-145页 |
| ·本章小结 | 第145-146页 |
| 第八章 总结与展望 | 第146-150页 |
| ·论文工作总结 | 第146-147页 |
| ·论文的主要创新点 | 第147-148页 |
| ·进一步研究的方向和方法 | 第148-150页 |
| 致谢 | 第150-152页 |
| 参考文献 | 第152-163页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第163页 |
