| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-17页 |
| ·倒立摆系统研究概述 | 第8-9页 |
| ·网络控制系统概论 | 第9-14页 |
| ·从控制系统的发展看网络控制的产生 | 第9-10页 |
| ·网络控制的定义和特点 | 第10-11页 |
| ·网络控制的研究现状和发展动态 | 第11-14页 |
| ·课题的提出及本人的主要工作 | 第14-17页 |
| 第二章 数学模型及问题描述 | 第17-27页 |
| ·拉格朗日建模方法 | 第17页 |
| ·倒立摆动力学模型 | 第17-25页 |
| ·直线型一级倒立摆模型 | 第18-21页 |
| ·直线型二级倒立摆模型 | 第21-24页 |
| ·驱动装置及控制输入 | 第24-25页 |
| ·主要研究问题 | 第25-27页 |
| 第三章 单机环境下倒立摆系统的仿真研究 | 第27-40页 |
| ·基于非线性共振原理的倒立摆起摆和镇定 | 第27-33页 |
| ·基于非线性共振原理的摆起控制 | 第27-29页 |
| ·基于LQR 的倒立摆镇定控制 | 第29-30页 |
| ·切换控制策略 | 第30页 |
| ·仿真实验 | 第30-33页 |
| ·基于BANG-BANG 控制的倒立摆起摆和镇定 | 第33-38页 |
| ·基于BANG-BANG 控制的摆起控制 | 第33-34页 |
| ·基于极点配置方法的倒立摆镇定控制 | 第34页 |
| ·切换控制策略 | 第34-35页 |
| ·仿真实验 | 第35-38页 |
| ·两种控制策略的分析与比较 | 第38-40页 |
| 第四章 网络环境下倒立摆系统控制问题的仿真研究 | 第40-56页 |
| ·TRUETIME 仿真工具箱简介 | 第40-43页 |
| ·内核模块(TRUETIME KERNEL) | 第40-41页 |
| ·网络模块(TRUETIME NETWORK) | 第41-43页 |
| ·多种调度策略下倒立摆系统控制性能对比 | 第43-49页 |
| ·控制系统结构 | 第43-45页 |
| ·仿真实验及结果 | 第45-49页 |
| ·多种网络模型下倒立摆系统控制性能对比 | 第49-56页 |
| ·控制系统结构 | 第50-51页 |
| ·仿真实验及结果 | 第51-56页 |
| 第五章 网络环境下倒立摆系统控制算法的改进 | 第56-69页 |
| ·移动极点方法在网络环境中倒立摆镇定控制中的应用 | 第56-63页 |
| ·模糊切换策略在网络环境下倒立摆起摆中的应用 | 第63-69页 |
| 第六章 实际倒立摆系统摆起与镇定及网络环境下的实现 | 第69-83页 |
| ·实际倒立摆装置简介 | 第69-70页 |
| ·系统组成 | 第69页 |
| ·倒立摆本体 | 第69-70页 |
| ·实际倒立摆装置单机起摆及镇定控制的实现 | 第70-72页 |
| ·网络环境下倒立摆系统控制端软件的编制 | 第72-74页 |
| ·网络通信协议设计 | 第72-73页 |
| ·网络控制端软件主界面设计 | 第73-74页 |
| ·网络控制端软件连接模块设计 | 第74页 |
| ·MATLAB 环境下网络接口模块的编制 | 第74-79页 |
| ·MATLAB 环境下外部接口编译器的设置 | 第75-76页 |
| ·MATLAB 环境下客户端连接程序的编制 | 第76-78页 |
| ·倒立摆系统状态量报文的发送与控制量报文的接收 | 第78-79页 |
| ·网络数据收发模块的编译 | 第79页 |
| ·网络环境下实际倒立摆装置起摆及镇定控制的实现 | 第79-83页 |
| 第七章 总结与展望 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-91页 |
| 作者攻读硕士期间发表的文章 | 第91-92页 |
| 致谢 | 第92页 |