基于激光雷达点云数据的配准方法研究
| 致谢 | 第1-6页 |
| 中文摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 1 绪论 | 第11-21页 |
| ·课题研究的背景与意义 | 第11-14页 |
| ·激光点云配准方法的研究现状 | 第14-19页 |
| ·激光点云数据简介和处理流程 | 第14-17页 |
| ·配准方法的研究现状及趋势 | 第17-19页 |
| ·研究重点与结构安排 | 第19-21页 |
| ·主要研究内容 | 第19-20页 |
| ·论文的框架及结构 | 第20-21页 |
| 2 预备知识与数据预处理 | 第21-32页 |
| ·刚体运动 | 第21-22页 |
| ·参数解算方法 | 第22-25页 |
| ·点云数据的几何属性估计 | 第25-30页 |
| ·k-邻域的建立 | 第25-26页 |
| ·法矢量的估计 | 第26-27页 |
| ·曲率的估计 | 第27-29页 |
| ·曲率的极值点 | 第29-30页 |
| ·点云数据预处理 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 3 点云数据的配准算法 | 第32-38页 |
| ·动态配准算法 | 第32页 |
| ·迭代最近点(ICP)算法 | 第32-33页 |
| ·配准算法的改进策略 | 第33-37页 |
| ·选择重采样策略 | 第33-34页 |
| ·加速搜索方法 | 第34-36页 |
| ·优化目标函数 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 4 基于几何特征的ICP改进方法 | 第38-46页 |
| ·改进的KD-tree方法 | 第38-39页 |
| ·基于邻域重心距离的配准方法 | 第39-42页 |
| ·实验结果对比 | 第42-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 5 应用系统和实验结果 | 第46-58页 |
| ·激光雷达监控系统 | 第46-54页 |
| ·应用系统设计原则 | 第46-47页 |
| ·系统功能设计 | 第47-48页 |
| ·硬件系统设计 | 第48-51页 |
| ·软件模块设计 | 第51-54页 |
| ·实验结果 | 第54-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 6 结论与展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-62页 |
| 作者简历 | 第62-64页 |
| 学位论文数据集 | 第64页 |
