小型无人直升机跟踪地面移动目标控制策略研究
| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 目录 | 第9-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-20页 |
| ·研究背景 | 第12页 |
| ·SUH研究概况 | 第12-14页 |
| ·SUH相关技术研究现状及意义 | 第14-18页 |
| ·SUH建模及仿真平台的研究现状 | 第14-15页 |
| ·SUH跟踪地面目标技术的研究现状 | 第15-17页 |
| ·SUH跟踪地面目标的研究意义 | 第17-18页 |
| ·论文主要内容及章节安排 | 第18-20页 |
| 第二章 SUH视觉跟踪系统平台 | 第20-30页 |
| ·系统硬件平台 | 第20-25页 |
| ·主控计算机 | 第21-22页 |
| ·视觉系统 | 第22-23页 |
| ·地面站 | 第23-24页 |
| ·导航及舵机子系统 | 第24页 |
| ·减震处理 | 第24-25页 |
| ·飞控系统软件平台 | 第25-29页 |
| ·飞控系统软件环境的搭建 | 第25页 |
| ·飞控软件总体设计 | 第25-28页 |
| ·进程间的通讯 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 SUH系统仿真平台 | 第30-58页 |
| ·常用坐标系的定义 | 第30-32页 |
| ·地面坐标系 | 第30页 |
| ·机体坐标系 | 第30-32页 |
| ·风轴系 | 第32页 |
| ·桨轴系 | 第32页 |
| ·无人直升机动力学模型 | 第32-42页 |
| ·直升机运动模型 | 第32-34页 |
| ·SUH主旋翼模型 | 第34-38页 |
| ·SUH尾旋翼模型 | 第38-39页 |
| ·SUH机身模型 | 第39-40页 |
| ·SUH水平、垂直安定面模型 | 第40-41页 |
| ·力与力矩的合成模块以及刚体运动模块 | 第41页 |
| ·执行机构 | 第41页 |
| ·环境风模型 | 第41-42页 |
| ·无人直升机仿真平台搭建 | 第42-43页 |
| ·悬停模态的近似线性化方程 | 第43-44页 |
| ·控制器设计 | 第44-53页 |
| ·内环控制器设计 | 第45-49页 |
| ·目标跟踪控制器设计 | 第49-53页 |
| ·无人机仿真模型验证 | 第53-56页 |
| ·本章小结 | 第56-58页 |
| 第四章 基于视觉信息的移动目标跟踪控制策略 | 第58-76页 |
| ·无人机跟踪系统的整体结构 | 第58页 |
| ·视觉与导航信息融合的移动目标定位 | 第58-60页 |
| ·实际飞行实验中的数据信息处理 | 第60-62页 |
| ·GPS高度信息处理 | 第60-62页 |
| ·去除野值和插补法 | 第62页 |
| ·移动目标轨迹滤波与预测 | 第62-65页 |
| ·移动目标搜索策略 | 第65-66页 |
| ·无人机跟踪地面移动目标实验及分析 | 第66-74页 |
| ·等高度时的目标跟踪 | 第67-71页 |
| ·目标搜索实验及分析 | 第71-74页 |
| ·本章小结 | 第74-76页 |
| 第五章 总结与展望 | 第76-78页 |
| ·论文总结 | 第76页 |
| ·研究展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 作者简介 | 第82页 |
