| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-17页 |
| ·交流电机力矩控制研究现状 | 第8-12页 |
| ·矢量控制 | 第8-9页 |
| ·直接转矩控制 | 第9-10页 |
| ·脉宽调制技术（PWM） | 第10-12页 |
| ·旋转导向钻井技术研究现状 | 第12-14页 |
| ·旋转导向钻井稳定平台控制方法研究现状 | 第14-15页 |
| ·井下涡轮电机力矩控制研究的内容和意义 | 第15-16页 |
| ·论文主要内容和基本结构 | 第16-17页 |
| 第二章 旋转导向钻井稳定平台控制系统 | 第17-22页 |
| ·旋转导向钻井稳定平台的机械结构 | 第17-18页 |
| ·旋转导向钻井稳定平台工作原理 | 第18-20页 |
| ·旋转导向钻井稳定平台工作特点 | 第20页 |
| ·井下涡轮电机力矩的 PWM 控制系统结构 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 稳定平台的非线性动力学模型 | 第22-36页 |
| ·稳定平台作用力矩分布 | 第22页 |
| ·稳定平台的摩擦力矩分析 | 第22-29页 |
| ·上下主支撑轴承摩擦副力矩 | 第23页 |
| ·上下涡轮发电机支撑轴承摩擦副力矩 | 第23-24页 |
| ·钻井液对电子舱壳体旋转运动的粘滞摩擦力矩 | 第24-25页 |
| ·上下盘阀交变摩擦力矩分析 | 第25-29页 |
| ·稳定平台的水力冲击力矩分析 | 第29-31页 |
| ·稳定平台的偏心作用力矩分析 | 第31-33页 |
| ·制造与安装误差导致的偏心作用力矩 | 第31-32页 |
| ·振动冲击作用下的挠曲变形附加力矩 | 第32-33页 |
| ·稳定平台的非线性动力学模型 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 稳定平台的运动分析 | 第36-49页 |
| ·无扰动作用的平台运动仿真 | 第36-38页 |
| ·交变摩擦力矩作用下的平台运动仿真 | 第38-41页 |
| ·水力冲击力矩作用下的平台运动仿真 | 第41-42页 |
| ·随机扰动作用下的平台运动仿真 | 第42-43页 |
| ·稳定平台结构改进措施 | 第43-44页 |
| ·涡轮电机力矩 PWM 控制系统的数学描述 | 第44-45页 |
| ·涡轮电机力矩的 PWM-PID 控制仿真分析 | 第45-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 稳定平台流量前馈-角度反馈控制方法 | 第49-58页 |
| ·井下涡轮电机特性分析和试验 | 第49-52页 |
| ·井下涡轮电机特性分析 | 第49-50页 |
| ·井下涡轮电机特性试验 | 第50-52页 |
| ·钻井液流量变动对平台控制影响的理论分析 | 第52-53页 |
| ·稳定平台控制的流量前馈补偿原理 | 第53-54页 |
| ·钻井液流量前馈补偿的仿真分析和实现问题 | 第54-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第六章 稳定平台的电压前馈-角度反馈控制方法 | 第58-68页 |
| ·井下涡轮电机电压前馈补偿原理 | 第58-60页 |
| ·井下涡轮电机电压测量 | 第60-62页 |
| ·井下涡轮电机电压测量原理 | 第60页 |
| ·井下涡轮电机电压测量方法 | 第60-61页 |
| ·井下涡轮电机电压测量信号处理 | 第61-62页 |
| ·井下涡轮电机电压前馈补偿的软件实现 | 第62-63页 |
| ·井下涡轮电机电压前馈补偿的运算电路实现 | 第63-65页 |
| ·带前馈补偿的井下涡轮电机力矩 PWM-PID 控制仿真分析 | 第65-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第七章 结论与展望 | 第68-70页 |
| ·结论 | 第68页 |
| ·展望 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的论文 | 第75-76页 |
| 详细摘要 | 第76-87页 |