| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·并联机构的国内外发展状况概述 | 第9-12页 |
| ·并联机构研究的现实意义 | 第12页 |
| ·计算机仿真技术发展状况概述 | 第12-14页 |
| ·本课题意义及要解决的问题 | 第14页 |
| ·本课题的意义 | 第14页 |
| ·本课题要解决的问题 | 第14页 |
| ·论文的组织结构 | 第14-16页 |
| 第二章 3P-6SS并联机构数学模型的建立及位置反解 | 第16-23页 |
| ·机构概述 | 第16-18页 |
| ·串联机构与并联机构特性比较 | 第16页 |
| ·串联机构到并联机构的演变 | 第16-18页 |
| ·运动副及其分类 | 第18页 |
| ·3P-6SS并联机构结构分析及数学模犁建立 | 第18-20页 |
| ·3P-6SS并联机构位置的反解 | 第20-22页 |
| 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 基于OPENGL技术实现3P-6SS并联机构的仿真 | 第23-50页 |
| ·三维几何造型的方法和软件的选用 | 第23-25页 |
| ·三维几何造型方法的选用 | 第23-24页 |
| ·三维几何造型软件的选用 | 第24-25页 |
| ·OPENGL实现对3P-6SS并联机构仿真过程 | 第25-49页 |
| ·Windows环境下的OpenGL函数库 | 第25-26页 |
| ·OpenGL的工作机制 | 第26-27页 |
| ·OpenGL的绘制原理 | 第27-28页 |
| ·OpenGL的颜色 | 第28页 |
| ·OpenGL的计算机图形学问题 | 第28-31页 |
| ·OpenGL的光照 | 第31-32页 |
| ·OpenGL中材质的定义 | 第32页 |
| ·OpenGL中法线的作用 | 第32-33页 |
| ·OpenGL的消隐 | 第33页 |
| ·OpenGL的纹理贴图和增强图像效果技术 | 第33-34页 |
| ·OpenGL动画 | 第34-36页 |
| ·用OpenGL实现3P-6SS并联机构仿真操作步骤 | 第36-49页 |
| 本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 3P-6SS并联机构轨迹规划 | 第50-59页 |
| ·插补算法简介 | 第50-55页 |
| ·直线的轨迹插补算法 | 第50-51页 |
| ·平面圆弧的轨迹插补算法 | 第51-53页 |
| ·空间圆弧的轨迹插补算法 | 第53-55页 |
| ·BUPT规划程序 | 第55-58页 |
| 本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 3P-6SS并联机构实物模型实验验证 | 第59-61页 |
| 本章小结 | 第60-61页 |
| 第六章 结论与展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-64页 |
| 附录1 3P-6SS并联机构仿真源程序 | 第64-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第74页 |
