基于鱼眼相机的新型车道线的检测和识别
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·研究背景及意义 | 第9-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-13页 |
| ·本文主要工作 | 第13-15页 |
| ·本文研究内容 | 第13-14页 |
| ·本文组织结构 | 第14-15页 |
| 第2章 基础知识 | 第15-25页 |
| ·摄像机成像原理 | 第15-19页 |
| ·目的及意义 | 第15页 |
| ·坐标系的建立 | 第15-17页 |
| ·摄像机的成像模型 | 第17-19页 |
| ·鱼眼图像的校正算法及地面投影变换 | 第19-25页 |
| ·旋转矩阵 | 第20-21页 |
| ·基于柱面模型的鱼眼图像校正 | 第21-23页 |
| ·图像坐标到地面坐标的投影变换 | 第23-25页 |
| 第3章 运动估计 | 第25-33页 |
| ·运动估计原理 | 第25-27页 |
| ·自车运动模型建立 | 第27-28页 |
| ·运动估计算法 | 第28-33页 |
| 第4章 突起路标的定位 | 第33-44页 |
| ·滤波器对突起路标的定位 | 第33-38页 |
| ·Hessian矩阵的特征值 | 第33-34页 |
| ·多尺度圆点滤波器的设计 | 第34-35页 |
| ·滤波器组的设计与简化 | 第35-37页 |
| ·使用多尺度策略定位候选的中心 | 第37-38页 |
| ·OLS模板匹配定位突起路标 | 第38-44页 |
| ·模板匹配原理 | 第38-40页 |
| ·OLS模板定位突起路标 | 第40-44页 |
| 第5章 车道线识别与算法评估 | 第44-53页 |
| ·车道线识别 | 第44-49页 |
| ·Hough变换原理 | 第44-46页 |
| ·聚类算法 | 第46页 |
| ·基于Hough变换和聚类的车道线识别 | 第46-49页 |
| ·算法运行环境与评估 | 第49-53页 |
| ·软件运行环境 | 第49-50页 |
| ·硬件运行环境 | 第50页 |
| ·算法评估 | 第50-53页 |
| 第6章 总结与展望 | 第53-55页 |
| ·本文工作总结 | 第53页 |
| ·进一步的工作 | 第53-54页 |
| ·展望 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-61页 |
| 致谢 | 第61页 |
