基于视觉的多机器人实验系统室内实时定位研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题来源及研究目的和意义 | 第8-9页 |
| ·国内外的研究现状及分析 | 第9-12页 |
| ·本课题主要研究的内容 | 第12-14页 |
| 第2章 机器人实时定位图像处理 | 第14-36页 |
| ·前言 | 第14页 |
| ·图像处理基础 | 第14-25页 |
| ·图像的采集 | 第14-15页 |
| ·图像预处理 | 第15-18页 |
| ·图像分割 | 第18-22页 |
| ·角点检测算法 | 第22-25页 |
| ·标志设计 | 第25-26页 |
| ·特征提取 | 第26-35页 |
| ·标志识别 | 第26-35页 |
| ·特征提取 | 第35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 机器人视觉测量算法 | 第36-56页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·视觉测量算法基础 | 第36-43页 |
| ·摄像机模型 | 第36-39页 |
| ·摄像机参数标定 | 第39-40页 |
| ·位姿测量算法 | 第40-43页 |
| ·摄像机参数标定 | 第43-47页 |
| ·摄像机参数标定过程 | 第43-45页 |
| ·内、外摄像机外参数计算 | 第45-47页 |
| ·位姿测量算法 | 第47-51页 |
| ·坐标变化关系 | 第48-49页 |
| ·特征粗定位 | 第49页 |
| ·特征点配对 | 第49-50页 |
| ·机器人位姿测量 | 第50-51页 |
| ·多摄像机协作定位 | 第51-55页 |
| ·切换区域确定方法 | 第51-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第4章 系统设计与性能分析 | 第56-73页 |
| ·引言 | 第56-57页 |
| ·系统设计与实现 | 第57-61页 |
| ·系统初始化部分 | 第57-58页 |
| ·图像采集部分 | 第58页 |
| ·特征提取部分 | 第58-60页 |
| ·位姿计算部分 | 第60-61页 |
| ·系统注销部分 | 第61页 |
| ·位姿测量精度分析 | 第61-67页 |
| ·静态位姿测量精度分析 | 第61-63页 |
| ·动态位姿测量精度分析 | 第63-65页 |
| ·重复测量精度分析 | 第65-67页 |
| ·实时性、扩展性与算法稳定性分析 | 第67-72页 |
| ·系统实时性分析 | 第67-69页 |
| ·系统扩展性分析 | 第69-70页 |
| ·系统稳定性分析 | 第70-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
