| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| ·课题背景及意义 | 第9-10页 |
| ·惯性导航系统简介 | 第10-12页 |
| ·初始对准的简介及分类 | 第10-12页 |
| ·初始对准的要求 | 第12页 |
| ·惯导系统的关键技术 | 第12-13页 |
| ·相关领域的国内外研究现状及分析 | 第13-16页 |
| ·惯导系统误差模型及算法现状及分析 | 第14页 |
| ·状态估值方法和可观测性现状及分析 | 第14-16页 |
| ·传递对准现状及分析 | 第16页 |
| ·GPS信息辅助惯导系统初始对准的研究现状及分析 | 第16页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第16-18页 |
| 第2章 SINS误差模型的建立 | 第18-32页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·坐标系定义及其转换关系 | 第18-22页 |
| ·常用坐标系定义 | 第18-20页 |
| ·常用坐标转换 | 第20-22页 |
| ·捷联矩阵更新算法 | 第22-28页 |
| ·捷联矩阵的定义 | 第22-24页 |
| ·由捷联矩阵确定姿态角 | 第24-25页 |
| ·四元数表示法 | 第25-26页 |
| ·四元数更新法 | 第26-28页 |
| ·四元数的归一化 | 第28页 |
| ·惯导系统误差方程的建立 | 第28-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3 章 H_∞滤波及其在初始对准中的应用 | 第32-39页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·H_∞滤波原理 | 第32-35页 |
| ·H_∞滤波方法 | 第32页 |
| ·H_∞滤波方程 | 第32-35页 |
| ·SINS初始对准的H_∞滤波算法 | 第35-38页 |
| ·SINS动基座滤波模型的建立 | 第35-36页 |
| ·SINS动基座对准的H_∞滤波方法 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 SINS初始对准的可观测性分析 | 第39-46页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·SINS动基座对准可观测性分析 | 第39-45页 |
| ·PWCS可观测性分析理论 | 第39-42页 |
| ·SINS动基座对准的可观测性分析 | 第42-44页 |
| ·SINS动基座对准的可观测性分析结果 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第5章 SINS动基座对准算法研究与仿真 | 第46-55页 |
| ·SINS动基座对准仿真参数的选取 | 第46页 |
| ·直线运动SINS动基座对准 | 第46-51页 |
| ·车辆在匀速直航情况下SINS的动基座对准及仿真结果 | 第46-47页 |
| ·车辆在变速直航情况下SINS的动基座对准及仿真结果 | 第47-50页 |
| ·仿真结论 | 第50-51页 |
| ·变向运动SINS动基座对准 | 第51-53页 |
| ·车辆在圆周运动情况下动基座对准研究 | 第51-52页 |
| ·车辆在S型运动情况下动基座对准研究 | 第52-53页 |
| ·H_∞鲁棒滤波器与卡尔曼滤波器的对比 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 结论 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-63页 |
| 致谢 | 第63页 |