基于多传感器融合的小型无人机飞行控制系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-9页 |
| CONTENTS | 第9-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-16页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第12-14页 |
| ·国内外的研究现状 | 第14-15页 |
| ·课题的主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第二章 无人机的结构及数学模型 | 第16-26页 |
| ·小型直升机系统 | 第16-19页 |
| ·主旋翼操作机构 | 第16-18页 |
| ·尾浆旋翼操作机构 | 第18页 |
| ·发动机 | 第18-19页 |
| ·小型直升机的数学建模 | 第19-24页 |
| ·直升机建模概述 | 第19-20页 |
| ·小型直升机的特点 | 第20-21页 |
| ·小型直升机的数学模型 | 第21-24页 |
| ·飞行控制系统介绍 | 第24-25页 |
| ·小结 | 第25-26页 |
| 第三章 飞行控制系统的硬件设计 | 第26-42页 |
| ·直升机系统 | 第26-29页 |
| ·机身与发动机 | 第26-27页 |
| ·伺服驱动电机 | 第27-29页 |
| ·遥控器 | 第29页 |
| ·惯性测量单元IMU | 第29-33页 |
| ·传感器元件 | 第30-31页 |
| ·传感器信号调理 | 第31-33页 |
| ·电子罗盘 | 第33-35页 |
| ·GPS系统 | 第35页 |
| ·主控计算机 | 第35-41页 |
| ·中央处理器 | 第36-37页 |
| ·传感器信号采集电路 | 第37-39页 |
| ·伺服驱动电路 | 第39-40页 |
| ·系统电源电路 | 第40-41页 |
| ·小结 | 第41-42页 |
| 第四章 基于多传感器融合的无人直升机导航 | 第42-61页 |
| ·惯性导航系统INS | 第43-48页 |
| ·惯性导航系统的分类 | 第43页 |
| ·由惯性导航表示的姿态角 | 第43-47页 |
| ·由惯性导航表示的速度和位置 | 第47-48页 |
| ·GPS导航系统 | 第48-49页 |
| ·GPS定位的工作原理及误差 | 第48-49页 |
| ·差分GPS(DGPS)技术消除公共误差原理 | 第49页 |
| ·基于多传感器的数据融合的导航系统 | 第49-52页 |
| ·多传感器的数据融合的必要性 | 第49-50页 |
| ·多传感器数据融合概述 | 第50页 |
| ·数据融合的结构 | 第50-52页 |
| ·基于扩展卡尔曼滤波 EKF的导航系统 | 第52-59页 |
| ·扩展Kalman滤波(EKF)算法 | 第52-54页 |
| ·惯性测量单元(IMU)的数学模型 | 第54-55页 |
| ·扩展Kalman滤波在导航系统中的应用 | 第55-59页 |
| ·小结 | 第59-61页 |
| 第五章 飞行控制系统软件设计 | 第61-70页 |
| ·开发工具和环境介绍 | 第61-63页 |
| ·传感器数据采集 | 第63-66页 |
| ·惯性测量单元IMU数据采集 | 第63-65页 |
| ·电子罗盘数据采集 | 第65-66页 |
| ·多传感器的数据融合 | 第66-67页 |
| ·伺服电机驱动 | 第67-69页 |
| ·小结 | 第69-70页 |
| 总结和展望 | 第70-71页 |
| 总结 | 第70页 |
| 展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 攻读学位期间发表论文 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
