月球探测车双目立体视觉系统研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-22页 |
| ·课题背景 | 第12-13页 |
| ·星球探测车的研究现状 | 第13-15页 |
| ·双目立体视觉研究现状 | 第15-20页 |
| ·计算理论 | 第17-19页 |
| ·匹配算法 | 第19页 |
| ·硬件设施 | 第19-20页 |
| ·课题来源与主要研究内容 | 第20-22页 |
| ·课题来源 | 第20页 |
| ·本文主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第2章 月球车视觉系统设计 | 第22-32页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·立体视觉系统结构及设计方法 | 第22-27页 |
| ·立体视觉系统结构与功能 | 第22-24页 |
| ·立体视觉软件设计 | 第24-25页 |
| ·设计方法 | 第25-27页 |
| ·系统配置方程 | 第27-31页 |
| ·响应距离 | 第27-28页 |
| ·视场角 | 第28-29页 |
| ·角分辨率 | 第29-30页 |
| ·计算带宽 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 立体视觉摄像机标定 | 第32-56页 |
| ·引言 | 第32-33页 |
| ·标定模板与控制点 | 第33-34页 |
| ·摄像机模型 | 第34-40页 |
| ·理想的摄像机成像模型 | 第34-36页 |
| ·透视畸变模型 | 第36-39页 |
| ·摄像机模型的比较 | 第39-40页 |
| ·基于平面模板的摄像机标定 | 第40-46页 |
| ·基本方程 | 第41-42页 |
| ·摄像机标定参数 | 第42-45页 |
| ·双目相机的相对位置 | 第45-46页 |
| ·畸变校正 | 第46页 |
| ·外极线校正 | 第46-50页 |
| ·极线几何 | 第46-47页 |
| ·双目立体视觉图像对校正 | 第47-50页 |
| ·实验设计与结果分析 | 第50-55页 |
| ·摄像机标定实验 | 第50-52页 |
| ·畸变校正实验 | 第52页 |
| ·立体图对校正实验 | 第52-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第4章 立体匹配算法研究 | 第56-80页 |
| ·引言 | 第56-57页 |
| ·视差空间的表示 | 第57-58页 |
| ·预处理 | 第58-59页 |
| ·局部匹配算法 | 第59-66页 |
| ·相似性度量因子 | 第60-63页 |
| ·匹配窗口的选择 | 第63-64页 |
| ·盒滤波技术 | 第64页 |
| ·滑动窗口技术 | 第64-66页 |
| ·视差图后处理 | 第66-68页 |
| ·左右一致性校验 | 第66-68页 |
| ·blob 滤波 | 第68页 |
| ·中值滤波 | 第68页 |
| ·立体匹配算法评估 | 第68-70页 |
| ·实验结果与分析 | 第70-79页 |
| ·预处理 | 第71-72页 |
| ·局部匹配算法 | 第72-77页 |
| ·视差图后处理 | 第77-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 第5章 三维场景重建技术 | 第80-88页 |
| ·引言 | 第80-81页 |
| ·摄像机坐标系下三维坐标的获取 | 第81-83页 |
| ·摄像机坐标系到车体坐标系的转换 | 第83-85页 |
| ·三维地貌的表示 | 第85页 |
| ·全局地图的构建 | 第85-86页 |
| ·实验结果与分析 | 第86-87页 |
| ·本章小结 | 第87-88页 |
| 结论 | 第88-90页 |
| 参考文献 | 第90-95页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第95-96页 |
| 致谢 | 第96页 |
