| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第一章 引言 | 第8-16页 |
| ·研究背景及意义 | 第8-9页 |
| ·随机漂移问题的提出及其研究现状 | 第9-10页 |
| ·卡尔曼滤波及其在惯性导航系统中的应用现状 | 第10-14页 |
| ·论文主要内容及结构安排 | 第14-16页 |
| 第二章 微型惯性测量组合系统平台 | 第16-23页 |
| ·微型惯性测量组合(MIMU)系统的组成 | 第16页 |
| ·主要测量器件的选择 | 第16-20页 |
| ·陀螺仪的选型及连接 | 第17-18页 |
| ·加速度计的选型及连接 | 第18-20页 |
| ·系统各模块简介 | 第20-22页 |
| ·信号调理模块 | 第20页 |
| ·数据采集模块 | 第20页 |
| ·DSP 解算模块 | 第20-21页 |
| ·数据输出模块 | 第21页 |
| ·时序控制模块 | 第21-22页 |
| ·系统实验平台 | 第22-23页 |
| 第三章 硅微机械陀螺仪的误差分析及误差对导航精度的影响 | 第23-28页 |
| ·硅微机械陀螺仪误差分析 | 第23-26页 |
| ·确定性误差 | 第24-25页 |
| ·不确定性误差 | 第25-26页 |
| ·陀螺仪误差对导航精度的影响 | 第26页 |
| ·在MIMU 系统中有效利用MEMS 陀螺仪 | 第26-28页 |
| 第四章 基于时间序列分析的陀螺仪随机漂移建模 | 第28-42页 |
| ·时间序列分析理论 | 第28-30页 |
| ·时间序列基本概念 | 第28-29页 |
| ·时间序列的概率模型 | 第29-30页 |
| ·陀螺仪随机漂移的时间序列分析建模 | 第30-41页 |
| ·建模的步骤 | 第30页 |
| ·随机漂移数据的采集 | 第30-32页 |
| ·随机数据的统计分析 | 第32-36页 |
| ·数据预处理 | 第36-38页 |
| ·模型的参数估计 | 第38-39页 |
| ·模型的适用性检验 | 第39-41页 |
| ·结果分析 | 第41-42页 |
| 第五章 卡尔曼滤波技术应用于陀螺仪随机漂移处理 | 第42-69页 |
| ·卡尔曼滤波理论 | 第42-52页 |
| ·随机系统的数学模型 | 第43-47页 |
| ·经典卡尔曼滤波基本方程 | 第47-52页 |
| ·卡尔曼滤波的关键技术 | 第52页 |
| ·卡尔曼滤波在陀螺仪随机漂移信号处理中的应用 | 第52-63页 |
| ·陀螺仪随机漂移处理的卡尔曼滤波算法 | 第53-55页 |
| ·单次卡尔曼滤波实验验证结果及分析 | 第55-59页 |
| ·多次卡尔曼滤波实验验证结果及分析 | 第59-63页 |
| ·野值剔除及野值修正卡尔曼滤波算法 | 第63-69页 |
| ·野值对Kalman 滤波的影响和分析 | 第63-64页 |
| ·野值剔除与野值修正卡尔曼滤波算法 | 第64-66页 |
| ·实验验证结果 | 第66-68页 |
| ·结果分析 | 第68-69页 |
| 第六章 总结 | 第69-71页 |
| 研究工作总结 | 第69页 |
| 工作展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76页 |