自动引导车道路识别与跟踪控制研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-12页 |
| 1 绪论 | 第12-24页 |
| ·研究目的和意义 | 第12页 |
| ·自动引导车国内外研究现状 | 第12-14页 |
| ·自动引导车在国外的发展 | 第12-13页 |
| ·自动引导车在国内的发展 | 第13-14页 |
| ·自动引导车的发展 | 第14-15页 |
| ·自动引导车的关键技术 | 第15页 |
| ·自动引导车关键技术的发展 | 第15-23页 |
| ·自动引导车道路识别跟踪技术的发展 | 第15-18页 |
| ·自动引导车道路跟踪控制技术的发展 | 第18-23页 |
| ·本文研究的内容和方法 | 第23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 2 自动引导车体系结构 | 第24-37页 |
| ·概述 | 第24页 |
| ·总体结构及工作原理 | 第24-26页 |
| ·总体结构及组成 | 第24-26页 |
| ·工作原理 | 第26页 |
| ·关键部件的选型 | 第26-34页 |
| ·驱动电机的选型 | 第26-28页 |
| ·蓄电池选型 | 第28-30页 |
| ·步进电机 | 第30-31页 |
| ·控制器 | 第31-32页 |
| ·摄像机 | 第32-33页 |
| ·图像采集卡 | 第33页 |
| ·数据采集卡 | 第33-34页 |
| ·工控机 | 第34页 |
| ·系统结构的改进 | 第34-35页 |
| ·悬架的选择 | 第34页 |
| ·转向系设计 | 第34-35页 |
| ·整车实体图 | 第35页 |
| ·本章小结 | 第35-37页 |
| 3 视觉导航系统及图像的处理 | 第37-49页 |
| ·视觉系统 | 第37-40页 |
| ·基于视觉的导航系统 | 第37页 |
| ·自动引导车单目视觉导航系统 | 第37-38页 |
| ·成像模型 | 第38-40页 |
| ·数字图像处理 | 第40-44页 |
| ·彩色图转为灰度图 | 第40-41页 |
| ·边缘检测 | 第41-44页 |
| ·图像平滑 | 第44-45页 |
| ·野点的剔除 | 第45-46页 |
| ·边缘拟合 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 4 自动引导车拟人控制研究 | 第49-59页 |
| ·概述 | 第49页 |
| ·车辆运动模型的建立 | 第49-51页 |
| ·假设条件 | 第49-50页 |
| ·车辆运动的数学模型 | 第50-51页 |
| ·拟人控制算法的研究 | 第51-57页 |
| ·驾驶员转向策略分析 | 第52-53页 |
| ·Sigmoid函数与Tanh函数的比较 | 第53-54页 |
| ·拟人控制器模型的建立 | 第54-56页 |
| ·拟人控制器系统模型 | 第56-57页 |
| ·仿真结果与分析 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 5 系统软件设计及自主导航试验 | 第59-71页 |
| ·软件的设计 | 第59-60页 |
| ·概述 | 第59页 |
| ·操作系统与编程语言 | 第59-60页 |
| ·软件的人机界面 | 第60页 |
| ·自动引导车跟踪控制实验 | 第60-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 6 结论与展望 | 第71-74页 |
| ·结论 | 第71页 |
| ·展望 | 第71-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 致谢 | 第78-80页 |
| 作者简介 | 第80-82页 |
| 作者攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第82页 |
