| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| ·课题背景及选题的意义 | 第10-11页 |
| ·运动控制与运动控制器概述 | 第11-13页 |
| ·CAN 总线的概述与应用状况 | 第13-14页 |
| ·课题来源及本文的主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 多轴运动控制器的研究 | 第15-36页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·多轴运动控制器的硬件设计 | 第15-27页 |
| ·数字控制器的FPGA 实现 | 第27-34页 |
| ·本章小结 | 第34-36页 |
| 第3章 运动控制器的CAN 总线通信的研究 | 第36-53页 |
| ·CAN 总线 | 第36-37页 |
| ·CAN 总线技术规范 | 第37-44页 |
| ·CAN 总线通信系统的设计 | 第44-50页 |
| ·CAN 总线通信的实验调试结果 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-53页 |
| 第4章 多轴运动控制器实验结果与分析 | 第53-57页 |
| ·永磁同步机A 的波形分析 | 第53-55页 |
| ·永磁同步机B 的波形分析 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 结论 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62页 |