倒立摆实验系统的设计与研究
| 独创性说明 | 第1-4页 |
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| ·倒立摆系统概述 | 第8-11页 |
| ·控制理论的发展及其在倒立摆控制系统中的应用 | 第11-13页 |
| ·课题研究内容和意义 | 第13-14页 |
| ·课题研究内容 | 第13页 |
| ·课题意义 | 第13-14页 |
| 2 倒立摆系统基本参数的确定 | 第14-25页 |
| ·倒立摆系统基本结构 | 第14页 |
| ·倒立摆数学模型 | 第14-18页 |
| ·倒立摆控制算法 | 第18-22页 |
| ·PID控制算法 | 第18-19页 |
| ·线性二次型最优控制 | 第19-22页 |
| ·倒立摆基于MATLAB/Simulink的仿真 | 第22-25页 |
| ·系统模型的建立 | 第22-23页 |
| ·仿真分析 | 第23-25页 |
| 3 虚拟样机技术在倒立摆设计中的应用 | 第25-34页 |
| ·倒立摆机械系统的设计 | 第25-31页 |
| ·SolidWorks软件简介 | 第25-26页 |
| ·机械部分总体设计 | 第26-27页 |
| ·小车部分设计 | 第27-29页 |
| ·轨道支座设计 | 第29-30页 |
| ·传动部分设计 | 第30页 |
| ·机械系统整体装配 | 第30-31页 |
| ·倒立摆机械和控制系统联合仿真 | 第31-34页 |
| ·仿真方法 | 第31-32页 |
| ·机械模型导入ADAMS | 第32页 |
| ·仿真并分析结果 | 第32-34页 |
| 4 控制系统的选择与设计 | 第34-44页 |
| ·控制系统部件选择 | 第34-37页 |
| ·电机选择 | 第34-35页 |
| ·位置传感器 | 第35页 |
| ·运动控制模块 | 第35-37页 |
| ·运动控制器的应用 | 第37-39页 |
| ·运动控制器外围接口 | 第39-42页 |
| ·运动控制器的指令系统 | 第42-44页 |
| ·指令格式 | 第42页 |
| ·指令分类 | 第42-44页 |
| 5 系统软件设计与调试 | 第44-54页 |
| ·实时系统设计 | 第45-46页 |
| ·采样周期选择 | 第45页 |
| ·时间中断实现 | 第45-46页 |
| ·倒立摆系统控制算法实现 | 第46-49页 |
| ·状态转换控制器设计 | 第46-47页 |
| ·倒立摆自起算法实现 | 第47-48页 |
| ·倒立摆倒立平衡控制控制算法实现 | 第48-49页 |
| ·安全检测 | 第49页 |
| ·汉字处理 | 第49页 |
| ·实验软件界面 | 第49-50页 |
| ·系统调试 | 第50-54页 |
| 结论 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-57页 |
| 附录A: 倒立摆机械设计工程图 | 第57-59页 |
| 附录B: 实验软件程序设计 | 第59-66页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 大连理工大学学位论文版权使用授权书 | 第68页 |
