| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| Table of content | 第8-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题来源 | 第10页 |
| ·研究目的和意义 | 第10-12页 |
| ·国内外研究概况 | 第12-14页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第14-16页 |
| 第二章 直升机多输入多输出系统数学模型的建立及系统分析 | 第16-25页 |
| ·双旋翼系统的组成及工作原理 | 第16-17页 |
| ·三自由度直升机控制系统数学模型 | 第17-22页 |
| ·系统分析 | 第22-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 直升机系统的传统控制理论研究 | 第25-42页 |
| ·PID控制 | 第25-32页 |
| ·俯仰轴控制器 | 第27-29页 |
| ·横侧轴控制器 | 第29-30页 |
| ·旋转轴控制器 | 第30-31页 |
| ·加入白噪声情况 | 第31-32页 |
| ·最优化和最优控制 | 第32-39页 |
| ·LQR最优调节器原理 | 第33-35页 |
| ·系统LQR设计 | 第35-37页 |
| ·系统分析 | 第37-39页 |
| ·位置控制 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-42页 |
| 第四章 直升机的神经网络控制 | 第42-61页 |
| ·神经网络研究的概述 | 第42-44页 |
| ·神经网络的发展历史及现状 | 第44-45页 |
| ·神经网络的结构与学习规则 | 第45-50页 |
| ·神经元的基本结构 | 第45-46页 |
| ·典型前向网络—BP网络 | 第46-50页 |
| ·神经网络控制的结构方案 | 第50-59页 |
| ·基于RBF神经网络整定的PID控制 | 第50-55页 |
| ·CMAC前馈控制 | 第55-59页 |
| ·本章小结 | 第59-61页 |
| 第五章 直升机系统MATLAB实时控制 | 第61-68页 |
| ·固高三自由度直升机系统MATLAB实时控制软件 | 第63-65页 |
| ·基于SIMULINK和RTW的实时控制实例 | 第65-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 结论与展望 | 第68-69页 |
| 全文总结 | 第68页 |
| 今后研究的发展方向 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 研究生期间发表的论文 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 申明 | 第74页 |