| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 1 绪论 | 第11-27页 |
| 1．1 问题的提出 | 第11-12页 |
| 1．2 研究目的和意义 | 第12页 |
| 1．3 相关研究工作综述 | 第12-25页 |
| 1．4 本文的主要工作 | 第25-26页 |
| 1．5 文章的结构 | 第26-27页 |
| 2 面向遥操作的增强现实环境开发 | 第27-53页 |
| 2．1 增强现实系统的注册原理 | 第27-29页 |
| 2．2 远程图像采集及前处理 | 第29-35页 |
| 2．3 模式识别 | 第35-38页 |
| 2．4 增强现实系统的注册 | 第38-45页 |
| 2．5 增强现实的遥操作环境的立体视觉显示技术 | 第45-50页 |
| 2．6 增强现实注册的标定误差及误差修正 | 第50-52页 |
| 2．7 本章小结 | 第52-53页 |
| 3 增强现实遥操作环境中的人机交互技术 | 第53-75页 |
| 3．1 人机交互的研究现状分析及遥操作中的人机交互技术 | 第53-56页 |
| 3．2 基于手势输入技术的人机交互技术 | 第56-60页 |
| 3．3 位置跟踪技术研究 | 第60-65页 |
| 3．4 虚拟手技术 | 第65-69页 |
| 3．5 增强现实环境中的遥操作人机交互通道 | 第69-71页 |
| 3．6 增强现实环境中多通道的人机交互技术 | 第71-74页 |
| 3．7 本章小结 | 第74-75页 |
| 4 遥操作系统的时延研究 | 第75-85页 |
| 4．1 时延的分类及组成 | 第75-76页 |
| 4．2 时延对遥操作性能的影响 | 第76-78页 |
| 4．3 网络时延测试与分析 | 第78-82页 |
| 4．4 网络传输时延建模研究 | 第82-84页 |
| 4．5 本章小结 | 第84-85页 |
| 5 预测显示控制的遥操作控制体系 | 第85-101页 |
| 5．1 遥操作系统模型的建立 | 第85-87页 |
| 5．2 预测控制理论方法研究 | 第87-96页 |
| 5．3 遥操作预测显示控制过程 | 第96-97页 |
| 5．4 增强现实环境中复杂操作过程优化 | 第97-98页 |
| 5．5 时延条件下的遥操作稳定性分析 | 第98-100页 |
| 5．6 本章小结 | 第100-101页 |
| 6 基于增强现实的机器人遥操作原型系统及实验研究 | 第101-115页 |
| 6．1 遥操作实验环境设置 | 第101-102页 |
| 6．2 通讯系统 | 第102-106页 |
| 6．3 遥操作实验任务及实现过程 | 第106-109页 |
| 6．4 局域网内机器人遥操作实验结果 | 第109-111页 |
| 6．5 互联网环境中的遥操作实验结果及分析 | 第111-114页 |
| 6．6 本章小结 | 第114-115页 |
| 7 全文总结及研究展望 | 第115-117页 |
| 7．1 全文工作总结 | 第115页 |
| 7．2 研究展望 | 第115-117页 |
| 致谢 | 第117-118页 |
| 参考文献 | 第118-131页 |
| 附录 攻读博士学位期间发表的论文目录 | 第131页 |