| 第一章 绪论 | 第1-24页 |
| ·路径规划问题概述 | 第17-23页 |
| ·路径规划概念和应用 | 第17-18页 |
| ·路径规划问题的发展趋势及本文研究背景 | 第18-20页 |
| ·路径规划问题研究现状 | 第20-23页 |
| ·本文研究内容简介 | 第23页 |
| ·全文研究内容 | 第23-24页 |
| 第二章 障碍环境建模 | 第24-30页 |
| ·原型问题中要解决的两个技术问题 | 第24-26页 |
| ·地形数据组织 | 第24-26页 |
| ·地物识别 | 第26页 |
| ·障碍环境模型的建立.. | 第26-30页 |
| ·建立障碍环境模型 | 第26-28页 |
| ·障碍物膨胀 | 第28-30页 |
| 第三章 障碍环境最短路径的Dijkstra算法 | 第30-39页 |
| ·经典Dijkstra算法介绍及改进 | 第30-33页 |
| ·经典Dijkstra算法介绍 | 第30-32页 |
| ·经典Dijkstra算法改进 | 第32-33页 |
| ·障碍环境最短路径的Dijkstra算法求解 | 第33-37页 |
| ·求解思想 | 第33-35页 |
| ·构造包围盒顶点间关联矩阵的算法实现 | 第35-36页 |
| ·利用改进的Dijkstra算法实现问题求解 | 第36-37页 |
| ·实验结果与结论 | 第37-39页 |
| ·实验结果演示 | 第37-38页 |
| ·实验结果最优性证明 | 第38页 |
| ·本章方法小结 | 第38-39页 |
| 第四章 障碍环境最短路径的遗传算法 | 第39-48页 |
| ·遗传算法概述 | 第39-41页 |
| ·遗传算法 | 第39-40页 |
| ·遗传算法四要素设计 | 第40-41页 |
| ·基于遗传算法的路径规划 | 第41-43页 |
| ·路径规划中引入遗传算法及存在的问题 | 第41-42页 |
| ·问题模型的重新表述 | 第42-43页 |
| ·障碍环境最短路径的遗传算法求解 | 第43-46页 |
| ·染色体编码 | 第43页 |
| ·初始群体产生 | 第43-44页 |
| ·适应度函数 | 第44页 |
| ·遗传算子设计 | 第44-46页 |
| ·停机条件 | 第46页 |
| ·实验结果演示与结论 | 第46-48页 |
| ·实验结果演示 | 第46页 |
| ·本章方法小结 | 第46-48页 |
| 第五章 障碍环境任意两点间最短路径的二级动态规划算法 | 第48-56页 |
| ·传统Floyd算法简介 | 第48-50页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·Floyd算法简介 | 第48-50页 |
| ·障碍环境任意两点间最短路径的二级动态规划算法 | 第50-55页 |
| ·基本概念 | 第50-51页 |
| ·扩展图成本矩阵C计算 | 第51-52页 |
| ·一级规划 | 第52-53页 |
| ·二级动态规划 | 第53页 |
| ·算法正确性证明 | 第53-55页 |
| ·实验结果演示与结论 | 第55-56页 |
| ·实验结果演示 | 第55页 |
| ·本章方法小结 | 第55-56页 |
| 第六章 三维场景中的路径规划 | 第56-58页 |
| 第七章 工作总结与展望 | 第58-60页 |
| ·工作总结 | 第58页 |
| ·未来展望 | 第58-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |