| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 1 引言 | 第11-20页 |
| ·虚拟轴机床的发展概况 | 第12-13页 |
| ·虚拟轴机床的研究现状 | 第13-16页 |
| ·虚拟轴机床的发展前景 | 第16-17页 |
| ·研究课题的意义及内容 | 第17-20页 |
| 2 虚拟轴机床并联机构的数学模型 | 第20-40页 |
| ·虚拟轴机床的并联机构分析 | 第20-21页 |
| ·虚拟轴机床运动学模型 | 第21-27页 |
| ·齐次变换 | 第21-22页 |
| ·虚拟轴机床位置逆解 | 第22-24页 |
| ·虚拟轴机床速度与加速度逆解 | 第24-27页 |
| ·虚拟轴机床动力学模型 | 第27-32页 |
| ·虚拟轴机床直线电机伺服系统数学模型 | 第32-35页 |
| ·直线永磁同步电机的基本结构及工作原理 | 第32-33页 |
| ·直线永磁同步电机的数学模型 | 第33-35页 |
| ·轨迹规划一般方法介绍 | 第35-38页 |
| ·运动规划概况 | 第35-36页 |
| ·虚拟轴机床的CP轨迹规划法 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-40页 |
| 3 虚拟轴数控机床的控制策略 | 第40-46页 |
| ·基于模型的控制 | 第40-44页 |
| ·基于传感器的控制 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 4 六滑块虚拟轴机床H_∞控制的研究 | 第46-61页 |
| ·H_∞控制理论概述 | 第46-51页 |
| ·H_∞控制理论的发展及基本思想 | 第46-48页 |
| ·干扰抑制问题与H_∞性能指标 | 第48-51页 |
| ·滑块式虚拟轴机床H_∞控制的研究 | 第51-59页 |
| ·6滑块虚拟轴机床的数学模型 | 第52-53页 |
| ·虚拟轴机床动力学不确定项上界的确定 | 第53-54页 |
| ·IP与PI位置控制器的区别 | 第54-56页 |
| ·H_∞控制器的设计 | 第56-59页 |
| ·滑块式虚拟轴机床H_∞控制仿真研究 | 第59页 |
| ·本章小结 | 第59-61页 |
| 5 基于Stewart平台的虚拟轴机床轨迹跟踪控制的研究 | 第61-71页 |
| ·虚拟轴机床轨迹跟踪控制概述 | 第61-62页 |
| ·虚拟轴机床运动学分析 | 第62-63页 |
| ·虚拟轴机床轨迹跟踪控制的实现 | 第63-67页 |
| ·单杆控制系统 | 第64页 |
| ·IP位置控制器的设计 | 第64-66页 |
| ·观测器的设计 | 第66-67页 |
| ·仿真研究 | 第67-69页 |
| ·与H_∞控制方法的比较 | 第69页 |
| ·本章小结 | 第69-71页 |
| 6 基于DSP的数字控制系统设计 | 第71-81页 |
| ·DSP简介 | 第71-72页 |
| ·系统硬件电路简介 | 第72-74页 |
| ·DSK2407(DSP Starter Kit) | 第72-73页 |
| ·DMC0550功率驱动板 | 第73-74页 |
| ·系统软件设计 | 第74-80页 |
| ·调试环境代码编译器Code Composer(CC2000)介绍 | 第75-76页 |
| ·头文件与命令文件编制 | 第76-77页 |
| ·汇编源文件编制 | 第77-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 7 虚拟轴机床控制方法研究与控制系统实现的展望 | 第81-85页 |
| ·虚拟轴机床控制方法研究的展望 | 第81-83页 |
| ·虚拟轴机床控制系统实现的展望 | 第83-84页 |
| ·本章小结 | 第84-85页 |
| 结论 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-92页 |
| 在学研究成果 | 第92-93页 |
| 在学期间发表的论文 | 第92-93页 |
| 致谢 | 第93页 |
