| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-11页 |
| ·开展稳定平台研究的背景及意义 | 第7-8页 |
| ·国内外研究状况 | 第8-9页 |
| ·稳定平台测量器件相关技术 | 第8-9页 |
| ·稳定平台控制技术 | 第9页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第9-11页 |
| 2 稳定平台系统总体设计 | 第11-22页 |
| ·稳定平台相关数学模型的建立 | 第11-15页 |
| ·海浪特性及要素 | 第11-12页 |
| ·稳定平台倾斜角模型的建立 | 第12-15页 |
| ·稳定平台系统的结构设计 | 第15-16页 |
| ·稳定平台伺服系统设计 | 第16-17页 |
| ·执行电机选取及其数学模型的建立 | 第17-21页 |
| ·步进电机特性及其类型选择 | 第17-19页 |
| ·选用步进电机的优、劣及其解决办法 | 第19页 |
| ·步进电动机数学模型 | 第19-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 3 伺服控制系统硬件电路设计 | 第22-40页 |
| ·平台倾斜角度测量模块设计 | 第22-27页 |
| ·角度传感器选择依据 | 第22页 |
| ·MEMS加速度传感器Lis244alh特性与测量原理 | 第22-25页 |
| ·平台倾斜角度测量电路设计 | 第25-27页 |
| ·主控电路模块设计 | 第27-32页 |
| ·MCU芯片的选择及介绍 | 第27-29页 |
| ·MCU电路设计 | 第29-32页 |
| ·A/D转换设计 | 第29-31页 |
| ·JTAG接口电路设计 | 第31-32页 |
| ·步进电机驱动模块设计 | 第32-39页 |
| ·光电隔离电路设计 | 第32-33页 |
| ·光电隔离必要性及原理 | 第32-33页 |
| ·光电隔离电路设计 | 第33页 |
| ·步进电动机驱动电路设计 | 第33-39页 |
| ·H桥双极性恒相流驱动原理 | 第33-35页 |
| ·MOSFET驱动电路设计 | 第35-36页 |
| ·H桥双极性驱动电路设计 | 第36-37页 |
| ·斩波电路设计 | 第37-39页 |
| ·电源转换模块设计 | 第39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 4 平台伺服控制系统软件及控制算法设计 | 第40-52页 |
| ·稳定平台控制器软件设计 | 第40-42页 |
| ·控制系统模块组成 | 第40-41页 |
| ·控制软件程序流程 | 第41-42页 |
| ·控制算法 | 第42-45页 |
| ·经典 PID控制算法 | 第42-43页 |
| ·模糊 PID控制算法 | 第43-45页 |
| ·控制算法仿真 | 第45-51页 |
| ·经典 PID控制算法仿真 | 第45-47页 |
| ·模糊 PID控制算法仿真 | 第47-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 5 角度检测硬件实验与分析 | 第52-58页 |
| ·实验目的 | 第52页 |
| ·静态与动态实验 | 第52-53页 |
| ·实验数据分析 | 第53-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 6 总结与展望 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-62页 |