码垛机器人的动态特性分析
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-14页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第7-9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-13页 |
| ·动态特性主要研究方法 | 第9-10页 |
| ·动态特性分析技术 | 第10-12页 |
| ·动态优化设计 | 第12-13页 |
| ·本文主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第二章 运动学分析 | 第14-23页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·机构介绍 | 第14-16页 |
| ·机器人的运动学分析 | 第16-22页 |
| ·正向运动学分析 | 第19-20页 |
| ·逆向运动学分析 | 第20-21页 |
| ·运动学分析验证 | 第21-22页 |
| ·小结 | 第22-23页 |
| 第三章 动态特性的有限元分析 | 第23-35页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·ANSYS软件模态分析功能简介 | 第23-24页 |
| ·ANSYS有限元建模 | 第24-29页 |
| ·前处理 | 第24-25页 |
| ·建立有限元网格模型 | 第25-27页 |
| ·加载与求解 | 第27-29页 |
| ·计算结果及分析 | 第29-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 动力学试验研究 | 第35-49页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·动力学试验理论基础 | 第35-37页 |
| ·动力学试验 | 第37-41页 |
| ·试验目的和仪器 | 第37页 |
| ·试验测试方案 | 第37-39页 |
| ·试验步骤 | 第39-41页 |
| ·试验结果及分析 | 第41-48页 |
| ·本点激励本点响应低阶模态识别 | 第41-43页 |
| ·整机典型位姿下的模态试验研究 | 第43-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 动态特性分析结果与优化 | 第49-59页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·动态特性分析结果 | 第49-52页 |
| ·动态特性分析结果对比 | 第49-52页 |
| ·结果存在差别的原因 | 第52页 |
| ·优化 | 第52-58页 |
| ·不同材料的优化 | 第52-54页 |
| ·结构优化设计 | 第54-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第六章 全文结论 | 第59-62页 |
| ·结论 | 第59-61页 |
| ·工作展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
