超小型无人直升机飞行姿态的鲁棒控制研究
| 摘要 | 第1-8页 |
| ABSTRACT | 第8-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-24页 |
| ·前言 | 第16页 |
| ·超小型无人直升机的研究现状 | 第16-22页 |
| ·超小型无人直升机飞行姿态控制系统的结构与特点 | 第22页 |
| ·超小型无人直升机系统的关键技术 | 第22-23页 |
| ·本论文研究的主要内容 | 第23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第二章 系统总体方案设计 | 第24-30页 |
| ·前言 | 第24页 |
| ·系统平台 | 第24-25页 |
| ·系统总体方案 | 第25-26页 |
| ·机载飞控系统 | 第26页 |
| ·地面监控系统 | 第26页 |
| ·系统硬件选型方案 | 第26-29页 |
| ·舵机 | 第26-27页 |
| ·传感器的选型 | 第27页 |
| ·微处理器的选型 | 第27-28页 |
| ·数据链的选型 | 第28-29页 |
| ·模式切换与安全保障模块 | 第29页 |
| ·飞行状态记录 | 第29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 超小型无人直升机系统的姿态模型 | 第30-46页 |
| ·前言 | 第30页 |
| ·坐标及坐标变换方程 | 第30-32页 |
| ·刚体动力学方程的建立 | 第32-34页 |
| ·伺服小翼的动力学方程 | 第34-37页 |
| ·主桨模型 | 第37-39页 |
| ·主桨升力 | 第37-38页 |
| ·滚转和俯仰力矩动力学方程 | 第38-39页 |
| ·偏转力矩 | 第39-40页 |
| ·姿态模型的线性化 | 第40-43页 |
| ·伺服小翼挥舞角β表达式的推导 | 第40-41页 |
| ·俯仰和滚转力矩的线性化 | 第41-42页 |
| ·偏航力矩的线性化 | 第42-43页 |
| ·姿态模型方程 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-46页 |
| 第四章 超小型无人直升机系统的闭环子空间辨识 | 第46-63页 |
| ·前言 | 第46-47页 |
| ·系统的离散化 | 第47-49页 |
| ·系统的能控性和能观性 | 第49-50页 |
| ·主元分析法 | 第50-52页 |
| ·输入数据预处理 | 第50-51页 |
| ·PCA 算法 | 第51-52页 |
| ·基于PCA 的闭环辨识 | 第52-58页 |
| ·模型结构与描述 | 第52-55页 |
| ·卡尔曼滤波常数 | 第55-56页 |
| ·广义观测阵的确定 | 第56-57页 |
| ·系统参数的确定 | 第57-58页 |
| ·辨识模型的不确定性分析 | 第58-60页 |
| ·系统辨识的结果和验证 | 第60-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 飞行数据预处理 | 第63-74页 |
| ·前言 | 第63页 |
| ·野值的识别和剔除 | 第63-66页 |
| ·野值的补正 | 第66-67页 |
| ·离散H∞滤波 | 第67-68页 |
| ·离散H∞滤波算法 | 第68-70页 |
| ·均值化处理 | 第70-71页 |
| ·试验数据的加密 | 第71-72页 |
| ·数据平滑 | 第72-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第六章 超小型无人直升机姿态控制器的研究 | 第74-95页 |
| ·前言 | 第74-75页 |
| ·离散系统的鲁棒保性能控制 | 第75-81页 |
| ·超小型无人直升机最优保性能控制律设计 | 第81-83页 |
| ·离散系统的鲁棒方差控制 | 第83-89页 |
| ·超小型无人直升机鲁棒方差控制律设计 | 第89-91页 |
| ·鲁棒控制系统的仿真 | 第91-93页 |
| ·鲁棒保性能控制系统仿真 | 第91-93页 |
| ·鲁棒方差控制系统仿真 | 第93页 |
| ·本章小结 | 第93-95页 |
| 第七章 超小型无人直升机控制系统的硬件和软件设计 | 第95-104页 |
| ·前言 | 第95页 |
| ·飞行控制系统的硬件结构 | 第95-100页 |
| ·传感器模块 | 第96-97页 |
| ·模式切换与安全保障模块 | 第97-100页 |
| ·主控模块 | 第100页 |
| ·机载飞控系统的软件设计 | 第100-102页 |
| ·任务分解 | 第100-101页 |
| ·任务调度 | 第101-102页 |
| ·地面监控系统 | 第102-103页 |
| ·本章小结 | 第103-104页 |
| 第八章 仿真与实验分析 | 第104-116页 |
| ·前言 | 第104页 |
| ·鲁棒控制系统的仿真与结果分析 | 第104-109页 |
| ·鲁棒保性能控制系统仿真与结果分析 | 第104-107页 |
| ·鲁棒方差控制系统仿真与结果分析 | 第107-109页 |
| ·地面测试 | 第109-111页 |
| ·飞行试验与分析 | 第111-115页 |
| ·飞行实验的步骤 | 第111页 |
| ·飞行实验数据与分析 | 第111-115页 |
| ·本章小结 | 第115-116页 |
| 第九章 总结与展望 | 第116-119页 |
| ·研究总结 | 第116-117页 |
| ·本论文的创新点 | 第117-118页 |
| ·对后续工作的展望 | 第118-119页 |
| 参考文献 | 第119-131页 |
| 附录 | 第131-136页 |
| 攻读博士学位期间的学术成果 | 第136-138页 |
| 公开发表的论文 | 第136-137页 |
| 受理的专利 | 第137页 |
| 参与的科研项目 | 第137-138页 |
| 致谢 | 第138-139页 |
