| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外在该方向的研究现状 | 第12-18页 |
| 1.2.1 导弹动力学建模的研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.2 非线性系统的研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2.3 抑制非线性系统振荡策略的研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3 本文的主要内容和安排 | 第18-19页 |
| 第2章 导弹动力学建模 | 第19-28页 |
| 2.1 建模的基本理论 | 第19-22页 |
| 2.1.1 常用坐标系之间的转换 | 第19-21页 |
| 2.1.2 作用在弹体上的力和力矩 | 第21-22页 |
| 2.2 刚性弹体动力学模型 | 第22-24页 |
| 2.2.1 动力学方程 | 第22-24页 |
| 2.2.2 运动学方程 | 第24页 |
| 2.3 弹性弹体模型 | 第24-27页 |
| 2.3.1 弹体弹性振动方程 | 第24-25页 |
| 2.3.2 弹体受到的法向力 | 第25-27页 |
| 2.3.3 广义力 | 第27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 舵机非线性产生极限环振荡的机理分析 | 第28-41页 |
| 3.1 舵机系统建模 | 第28-32页 |
| 3.1.1 舵机的组成及工作原理 | 第28-29页 |
| 3.1.2 各元件的数学模型 | 第29-30页 |
| 3.1.3 舵机系统的数学模型 | 第30-31页 |
| 3.1.4 舵回路仿真 | 第31-32页 |
| 3.2 描述函数法 | 第32-36页 |
| 3.2.1 描述函数法的应用 | 第32-33页 |
| 3.2.2 描述函数法的求解 | 第33-34页 |
| 3.2.3 极限环的存在 | 第34-35页 |
| 3.2.4 极限环的稳定性 | 第35-36页 |
| 3.3 非线性特性分析 | 第36-40页 |
| 3.3.1 饱和特性分析 | 第36-37页 |
| 3.3.2 间隙特性分析 | 第37-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 基于舵机非线性的弹体PID控制 | 第41-66页 |
| 4.1 弹体模型的简化 | 第41-45页 |
| 4.1.1 纵向通道方程组线性化 | 第41-42页 |
| 4.1.2 刚性弹体纵向通道的传递函数 | 第42-43页 |
| 4.1.3 弹性弹体纵向通道的传递函数 | 第43-45页 |
| 4.2 基于刚性弹体的PID控制 | 第45-58页 |
| 4.2.1 弹体PID控制结构 | 第45-46页 |
| 4.2.2 无非线性的PID控制 | 第46-49页 |
| 4.2.3 基于舵机饱和非线性的刚性弹体PID控制 | 第49-54页 |
| 4.2.4 基于舵机死区非线性的刚性弹体PID控制 | 第54-58页 |
| 4.3 基于弹性弹体的PID控制 | 第58-64页 |
| 4.3.1 无非线性的PID控制 | 第58-60页 |
| 4.3.2 基于舵机饱和非线性的弹性弹体PID控制 | 第60-63页 |
| 4.3.3 基于舵机死区非线性的弹性弹体PID控制 | 第63-64页 |
| 4.4 结果分析 | 第64-65页 |
| 4.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 基于舵机非线性的弹体变结构控制 | 第66-77页 |
| 5.1 滑模变结构控制基本原理 | 第66-67页 |
| 5.2 二阶滑模变结构控制器 | 第67-73页 |
| 5.2.1 控制器简介 | 第67-69页 |
| 5.2.2 控制器的抖振特性研究 | 第69-73页 |
| 5.3 基于舵机死区非线性的刚性弹体变结构控制 | 第73-74页 |
| 5.3.1 滑模变结构控制对极限环抑制的原理 | 第73页 |
| 5.3.2 刚性弹体的滑模变结构控制仿真 | 第73-74页 |
| 5.4 基于舵机死区非线性的弹性弹体变结构控制 | 第74-76页 |
| 5.4.1 弹性弹体滤波器的设计 | 第74-75页 |
| 5.4.2 弹性弹体的滑模变结构控制仿真 | 第75-76页 |
| 5.5 结果分析 | 第76页 |
| 5.6 本章小结 | 第76-77页 |
| 结论 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
