| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 PPP/INS组合系统前期发展 | 第9-10页 |
| 1.2 PPP/INS组合系统研究进展 | 第10-13页 |
| 1.2.1 GNSS多系统对PPP/INS组合的贡献 | 第10-11页 |
| 1.2.2 PPP模糊度固定对PPP/INS组合的贡献 | 第11页 |
| 1.2.3 INS辅助对PPP/INS组合的贡献 | 第11-12页 |
| 1.2.4 PPP/INS组合中滤波方法、平滑算法、随机模型 | 第12-13页 |
| 1.3 PPP/INS组合系统展望 | 第13页 |
| 1.4 本文研究内容与组织结构 | 第13-15页 |
| 第二章 多系统精密单点定位性能分析 | 第15-41页 |
| 2.1 多系统PPP数学模型及数据处理策略 | 第15-21页 |
| 2.1.1 数学模型 | 第15-19页 |
| 2.1.2 数据处理策略 | 第19-21页 |
| 2.2 BDS/Galileo对多系统PPP贡献分析 | 第21-31页 |
| 2.2.1 BDS/Galileo星座运行状态 | 第21-23页 |
| 2.2.2 定位可用性分析 | 第23-25页 |
| 2.2.3 定位精度和定位稳定性分析 | 第25-29页 |
| 2.2.4 收敛时间分析 | 第29-31页 |
| 2.3 BDS/Galileo静态PPP性能对比分析 | 第31-35页 |
| 2.3.1 定位精度分析 | 第31-34页 |
| 2.3.2 收敛时间分析 | 第34-35页 |
| 2.4 动态跑车实验分析 | 第35-39页 |
| 2.5 本章小结 | 第39-41页 |
| 第三章 捷联惯性导航基础理论及随机误差预处理 | 第41-61页 |
| 3.1 坐标系定义与姿态表征方法 | 第41-44页 |
| 3.1.1 常用坐标系及转换 | 第41-43页 |
| 3.1.2 常用姿态表征方法及转换 | 第43-44页 |
| 3.2 捷联惯导力学编排 | 第44-47页 |
| 3.3 捷联惯导误差模型 | 第47-49页 |
| 3.4 惯性元件随机误差分析与处理 | 第49-60页 |
| 3.4.1 惯性元件随机误差类型及分析方法 | 第50-51页 |
| 3.4.2 联合EMD-小波阈值的降噪原理 | 第51-53页 |
| 3.4.3 算例分析 | 第53-60页 |
| 3.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第四章 PPP/INS组合模型及算法实现 | 第61-81页 |
| 4.1 组合导航基础理论 | 第61-64页 |
| 4.1.1 组合系统时空同步 | 第61-62页 |
| 4.1.2 卡尔曼滤波及扩展 | 第62-64页 |
| 4.2 PPP/INS组合模型 | 第64-67页 |
| 4.2.1 状态方程 | 第64-65页 |
| 4.2.2 量测方程 | 第65-67页 |
| 4.2.3 滤波改正反馈 | 第67页 |
| 4.3 动态跑车实验分析 | 第67-75页 |
| 4.3.1 实验介绍 | 第67-71页 |
| 4.3.2 算例分析 | 第71-75页 |
| 4.4 抗差自适应滤波在PPP/INS组合系统中的应用分析 | 第75-79页 |
| 4.5 本章小结 | 第79-81页 |
| 第五章 总结与展望 | 第81-83页 |
| 5.1 论文总结 | 第81-82页 |
| 5.2 研究展望 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 致谢 | 第87-89页 |
| 作者简历 | 第89页 |
