| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 课题背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 配准问题研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 论文各章节安排 | 第12-14页 |
| 第2章 配准理论和基本方法 | 第14-32页 |
| 2.1 图像配准的数学模型 | 第14-16页 |
| 2.2 基于区域的配准技术 | 第16-20页 |
| 2.2.1 基于灰度信息的图像配准方法 | 第16-18页 |
| 2.2.2 基于变换域的图像配准方法 | 第18-20页 |
| 2.3 基于特征的图像配准方法 | 第20-30页 |
| 2.3.1 基于特征的图像配准主要步骤 | 第21页 |
| 2.3.2 SURF特征点算法 | 第21-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-32页 |
| 第3章 基于传感器运动信息的配准技术 | 第32-44页 |
| 3.1 相机投影模型 | 第32-35页 |
| 3.1.1 针孔相机模型及相机坐标系 | 第33-34页 |
| 3.1.2 像平面离散化及综合 | 第34-35页 |
| 3.2 基于传感器信息的图像配准 | 第35-37页 |
| 3.3 精确匹配 | 第37-38页 |
| 3.4 基于RANSAC方法的变换矩阵拟合 | 第38-39页 |
| 3.5 模型适用范围讨论 | 第39-41页 |
| 3.6 本章小结 | 第41-44页 |
| 第4章 实验系统实现及结果 | 第44-64页 |
| 4.1 实验平台搭建 | 第44-46页 |
| 4.1.1 智能手机平台实现 | 第44-45页 |
| 4.1.2 数码相机平台实现 | 第45-46页 |
| 4.2 实验相关准备 | 第46-52页 |
| 4.2.1 数码相机平台陀螺仪数据与曝光信号的获取及同步 | 第46-48页 |
| 4.2.2 手机相机平台陀螺仪数据与曝光信号的获取及同步 | 第48页 |
| 4.2.3 机械延迟时间的确定 | 第48-50页 |
| 4.2.4 陀螺仪坐标系与相机坐标系的装配角矫正 | 第50-51页 |
| 4.2.5 陀螺仪角速度数据处理 | 第51-52页 |
| 4.3 实验及结果对比 | 第52-57页 |
| 4.3.1 实验场景设置 | 第52-53页 |
| 4.3.2 匹配准确度的对比 | 第53-57页 |
| 4.3.3 运行速度的比较 | 第57页 |
| 4.4 分析 | 第57-61页 |
| 4.4.1 搜索窗口大小对匹配速度的影响 | 第57-59页 |
| 4.4.2 角度误差对搜索窗口大小的影响 | 第59页 |
| 4.4.3 陀螺仪采样频率、采样精度与角度误差的关系 | 第59-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-64页 |
| 第5章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 5.1 本文工作总结 | 第64页 |
| 5.2 展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-72页 |
| 硕士期间发表论文情况 | 第72页 |
