| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 无人机电力巡检 | 第10-12页 |
| 1.2.2 无人机室内导航 | 第12-14页 |
| 1.3 论文研究内容及创新点 | 第14页 |
| 1.4 论文章节安排 | 第14-16页 |
| 第2章 基于UWB技术的巡检无人机位置信息获取理论研究 | 第16-32页 |
| 2.1 最优室内无线定位技术选取 | 第16-22页 |
| 2.1.1 无线定位方法比较 | 第16-19页 |
| 2.1.2 无线定位技术选取 | 第19-22页 |
| 2.2 最优定位解算法比较 | 第22-26页 |
| 2.2.1 基于WLS的定位解算法 | 第22-23页 |
| 2.2.2 Fang算法 | 第23-24页 |
| 2.2.3 Taylor级数法 | 第24-25页 |
| 2.2.4 Chan算法 | 第25-26页 |
| 2.3 基于卡尔曼滤波后的加权最小二乘定位解算方法 | 第26-31页 |
| 2.3.1 非视距下(NLOS)卡尔曼滤波算法 | 第27-28页 |
| 2.3.2 基于卡尔曼滤波后的WLS定位解算算法 | 第28-29页 |
| 2.3.3 改进后的算法仿真模型 | 第29页 |
| 2.3.4 改进后的算法仿真结果与分析 | 第29-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 基于UWB技术的巡检无人机位置信息获取系统设计 | 第32-40页 |
| 3.1 室内三维地图构建 | 第32-34页 |
| 3.1.1 大地坐标与空间直角坐标间转换算法 | 第32-33页 |
| 3.1.2 室内三维直角坐标系统构建 | 第33-34页 |
| 3.2 基于UWB技术的定位系统硬件设计 | 第34-38页 |
| 3.2.1 控制模块 | 第35-36页 |
| 3.2.2 无线收发模块 | 第36-37页 |
| 3.2.3 接口模块 | 第37页 |
| 3.2.4 电源模块 | 第37-38页 |
| 3.3 基于UWB技术的定位系统软件设计 | 第38-39页 |
| 3.3.1 硬件驱动软件设计 | 第38-39页 |
| 3.3.2 定位服务器软件设计 | 第39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 考虑巡检无人机位置信息的伪卫星定位系统设计 | 第40-57页 |
| 4.1 伪卫星定位系统介绍 | 第40-41页 |
| 4.2 伪卫星信号及导航电文设计 | 第41-43页 |
| 4.2.1 伪卫星信号结构与特点 | 第41-42页 |
| 4.2.2 伪卫星信号导航电文 | 第42-43页 |
| 4.3 伪卫星基本观测量和观测方程 | 第43-45页 |
| 4.3.1 伪距观测量及观测方程 | 第43-44页 |
| 4.3.2 载波相位观测量及观测方程 | 第44-45页 |
| 4.4 基于伪卫星信号的室内定位原理 | 第45-47页 |
| 4.4.1 静态绝对定位原理 | 第45-46页 |
| 4.4.2 静态相对定位原理 | 第46页 |
| 4.4.3 动态绝对定位原理 | 第46-47页 |
| 4.4.4 动态相对定位原理 | 第47页 |
| 4.5 基于伪卫星信号的定位系统干扰源分析 | 第47-50页 |
| 4.5.1 远近效应 | 第47-49页 |
| 4.5.2 多路径干扰 | 第49页 |
| 4.5.3 精度因子 | 第49-50页 |
| 4.6 基于伪卫星技术的卫星模拟源设计 | 第50-56页 |
| 4.6.1 基于伪卫星技术的卫星模拟源各子系统设计 | 第51-54页 |
| 4.6.2 基于伪卫星技术的卫星模拟源控制软件设计 | 第54-56页 |
| 4.7 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 基于UWB与伪卫星组合系统的巡检无人机室内定位实验 | 第57-72页 |
| 5.1 基于UWB技术的定位系统精度测试及分析 | 第57-60页 |
| 5.1.1 天线信号时延产生机理 | 第57-58页 |
| 5.1.2 天线信号时延标校 | 第58-59页 |
| 5.1.3 时延标校后测距精度测试 | 第59页 |
| 5.1.4 时延标校后定位精度测试 | 第59-60页 |
| 5.2 基于伪卫星技术的卫星模拟源测试 | 第60-65页 |
| 5.2.1 卫星模拟源控制软件操作介绍 | 第60-64页 |
| 5.2.2 数仿仿真文件验证 | 第64-65页 |
| 5.3 仿真平台搭建及巡检无人机室内飞行定位实验 | 第65-71页 |
| 5.3.1 组合系统仿真平台搭建及介绍 | 第65-67页 |
| 5.3.2 组合系统仿真平台工作流程 | 第67-68页 |
| 5.3.3 巡检无人机室内飞行定位实验 | 第68-71页 |
| 5.4 本章小结 | 第71-72页 |
| 第6章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 6.1 总结 | 第72页 |
| 6.2 展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第78页 |
