| 摘要 | 第7-11页 |
| Abstract | 第11-15页 |
| 第一章 绪论 | 第16-34页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第16页 |
| 1.2 国内外农机导航研究现状与分析 | 第16-29页 |
| 1.2.1 基于绝对定位导航方法研究概况 | 第16-22页 |
| 1.2.2 基于机器视觉定位导航方法研究概况 | 第22-23页 |
| 1.2.3 导航转向系统研究概况 | 第23-25页 |
| 1.2.4 导航控制系统研究概况 | 第25-29页 |
| 1.3 油菜精量联合直播机组作业导航研究背景 | 第29-30页 |
| 1.3.1 油菜精量联合直播机组作业导航的影响要素 | 第29页 |
| 1.3.2 油菜精量联合直播机导航播种基本要求与关键技术 | 第29页 |
| 1.3.3 导航系统总体技术指标分析 | 第29-30页 |
| 1.4 研究内容与研究方法 | 第30-33页 |
| 1.4.1 技术路线和研究内容 | 第30-32页 |
| 1.4.2 研究方法 | 第32-33页 |
| 1.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第二章 油菜精量联合直播机组作业导航系统总体设计 | 第34-48页 |
| 2.1 引言 | 第34页 |
| 2.2 油菜精量联合直播机组作业导航系统设计方案 | 第34-36页 |
| 2.3 BDS定位系统数据接口设计 | 第36-42页 |
| 2.3.1 导航定位数据获取与转换 | 第36-38页 |
| 2.3.2 Kalman滤波器设计 | 第38-42页 |
| 2.4 导航路径规划系统设计 | 第42-44页 |
| 2.5 油菜精量联合直播机组作业导航系统性能指标分析 | 第44-46页 |
| 2.6 本章小结 | 第46-48页 |
| 第三章 基于SVR逆向模型的直线导航纯追踪控制方法 | 第48-74页 |
| 3.1 引言 | 第48页 |
| 3.2 导航系统模型基础 | 第48-51页 |
| 3.2.1 轮式载具运动学模型 | 第48-49页 |
| 3.2.2 纯追踪模型与改进 | 第49-51页 |
| 3.3 基于SVR逆向模型纯追踪控制方法设计 | 第51-52页 |
| 3.4 粒度支持向量逆向模型构建 | 第52-69页 |
| 3.4.1 逆向模型原理 | 第53-54页 |
| 3.4.2 动态高斯粒度处理 | 第54-58页 |
| 3.4.3 SVR支持向量回归应用 | 第58-61页 |
| 3.4.4 逆向建模 | 第61-65页 |
| 3.4.5 GSVR逆向模型仿真验证 | 第65-69页 |
| 3.5 基于SVR逆向模型纯追踪控制器试验 | 第69-72页 |
| 3.5.1 导航控制系统性能试验与分析 | 第69-71页 |
| 3.5.2 导航控制系统比较试验与分析 | 第71-72页 |
| 3.6 本章小结 | 第72-74页 |
| 第四章 基于双切圆寻线模型的机组导航田头控制方法 | 第74-107页 |
| 4.1 引言 | 第74页 |
| 4.2 双切圆寻线路径分析 | 第74-87页 |
| 4.2.1 第一类双切圆寻线路径分析 | 第75-76页 |
| 4.2.2 第二类双切圆寻线路径分析 | 第76-82页 |
| 4.2.3 第三类双切圆寻线路径分析 | 第82-87页 |
| 4.3 双切圆寻线模型设计 | 第87-92页 |
| 4.3.1 双切圆寻线模型控制方程构建 | 第88-91页 |
| 4.3.2 双切圆寻线模型决策方法 | 第91-92页 |
| 4.4 双切圆寻线模型仿真分析 | 第92-102页 |
| 4.4.1 仿真模型构建 | 第93-94页 |
| 4.4.2 仿真模型验证 | 第94-95页 |
| 4.4.3 双切圆寻线模型门限值仿真优化 | 第95-97页 |
| 4.4.4 双切圆寻线模型性能对比仿真试验 | 第97-98页 |
| 4.4.5 双切圆寻线模型适应性仿真试验 | 第98-102页 |
| 4.5 寻线模型性能试验 | 第102-105页 |
| 4.6 本章小结 | 第105-107页 |
| 第五章 前轮转向变论域模糊控制方法 | 第107-129页 |
| 5.1 引言 | 第107页 |
| 5.2 前轮转向系统模型 | 第107-110页 |
| 5.2.1 前轮转向系统结构 | 第107-108页 |
| 5.2.2 前轮转向系统模型辨识 | 第108-110页 |
| 5.3 前轮转向系统仿真 | 第110-116页 |
| 5.3.1 转向系统Simulink仿真模型建立 | 第110-111页 |
| 5.3.2 仿真模型验证 | 第111-112页 |
| 5.3.3 控制器参数仿真优化 | 第112-116页 |
| 5.4 变论域模糊控制器设计 | 第116-123页 |
| 5.4.1 基础模糊控制器设计 | 第117-119页 |
| 5.4.2 自适应模糊参数整定器设计与优化 | 第119-120页 |
| 5.4.3 信号实时识别分类方法 | 第120-122页 |
| 5.4.4 信号模式识别分类器识别试验 | 第122-123页 |
| 5.5 变论域模糊控制器试验 | 第123-127页 |
| 5.5.1 控制器性能试验 | 第123-125页 |
| 5.5.2 控制器比较试验 | 第125-127页 |
| 5.6 本章小结 | 第127-129页 |
| 第六章 摩擦轮式转向驱动系统与试验分析 | 第129-148页 |
| 6.1 引言 | 第129页 |
| 6.2 摩擦轮式转向系统总体设计 | 第129-130页 |
| 6.3 摩擦轮式转向驱动装置设计 | 第130-133页 |
| 6.3.1 驱动原理 | 第130页 |
| 6.3.2 转向驱动装置结构设计 | 第130-133页 |
| 6.4 摩擦驱动装置滑移特性分析与试验 | 第133-138页 |
| 6.4.1 滑移原理分析 | 第133-135页 |
| 6.4.2 滑移特性试验 | 第135-138页 |
| 6.5 自适应模糊转向控制器设计 | 第138-143页 |
| 6.5.1 卡尔曼滤波器参数设置 | 第139页 |
| 6.5.2 摩擦轮式农机组转向驱动系统仿真模型 | 第139-141页 |
| 6.5.3 参数优化遗传算法架构 | 第141-143页 |
| 6.6 摩擦轮式转向驱动系统性能试验与分析 | 第143-146页 |
| 6.6.1 比较试验 | 第144-145页 |
| 6.6.2 性能试验 | 第145-146页 |
| 6.7 本章小结 | 第146-148页 |
| 第七章 油菜精量联合直播机组作业导航系统试验研究 | 第148-170页 |
| 7.1 引言 | 第148页 |
| 7.2 油菜精量联合直播机组作业导航试验平台 | 第148-163页 |
| 7.2.1 作业导航试验硬件平台 | 第148-150页 |
| 7.2.2 并联全液压转向执行机构 | 第150-152页 |
| 7.2.3 导航系统控制终端设计 | 第152-153页 |
| 7.2.4 导航测控软件系统 | 第153-163页 |
| 7.3 油菜精量联合直播机组自动作业导航试验与分析 | 第163-169页 |
| 7.3.1 导航系统田间作业试验 | 第163-166页 |
| 7.3.2 套行路径跟踪试验与分析 | 第166-169页 |
| 7.4 本章小结 | 第169-170页 |
| 第八章 总结与展望 | 第170-176页 |
| 8.1 总结 | 第170-174页 |
| 8.2 创新点 | 第174页 |
| 8.3 展望 | 第174-176页 |
| 参考文献 | 第176-189页 |
| 附录A：课题来源 | 第189-190页 |
| 附录B：注释说明 | 第190-197页 |
| 附录C：导航测控软件源代码文件 | 第197-199页 |
| 附录D:作者简介 | 第199-201页 |
| 致谢 | 第201-203页 |
