| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题背景与意义 | 第9页 |
| 1.2 国内外研究概况与发展趋势 | 第9-13页 |
| 1.2.1 永磁同步电机介绍 | 第9-11页 |
| 1.2.2 永磁同步电机在钻井装备中的应用现状 | 第11-13页 |
| 1.2.3 内模控制的研究现状 | 第13页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第二章 永磁直驱钻井电机的数学模型及矢量控制 | 第15-25页 |
| 2.1 永磁直驱钻井电机常用坐标系及坐标变换 | 第15-18页 |
| 2.1.1 常用坐标系 | 第15页 |
| 2.1.2 坐标变换 | 第15-18页 |
| 2.2 永磁直驱钻井电机的数学模型 | 第18-20页 |
| 2.2.1 永磁直驱钻井电机在三相静止坐标系的数学模型 | 第18-19页 |
| 2.2.2 d-q坐标系下的PMSM数学模型 | 第19-20页 |
| 2.3 永磁同步电机的矢量控制 | 第20-22页 |
| 2.3.1 励磁电流控制方式 | 第20-21页 |
| 2.3.2 最大转矩/电流比控制 | 第21-22页 |
| 2.4 永磁直驱钻井电机额定参数计算 | 第22-24页 |
| 2.4.1 永磁直驱钻井电机额定功率和转速的选择 | 第23-24页 |
| 2.4.2 永磁直驱钻井电机极数和频率的选择 | 第24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 永磁直驱钻井电机内模解耦控制的研究 | 第25-39页 |
| 3.1 PMSM交叉耦合情况分析 | 第25-26页 |
| 3.2 内模控制的原理 | 第26-29页 |
| 3.2.1 内模控制的基本结构及性质 | 第26-28页 |
| 3.2.2 内模控制器的设计方法 | 第28-29页 |
| 3.3 控制系统的性能分析 | 第29-31页 |
| 3.3.1 鲁棒稳定性分析 | 第29-30页 |
| 3.3.2 控制系统跟随性分析 | 第30-31页 |
| 3.4 永磁直驱钻井电机电流环内模解耦控制设计方案 | 第31-33页 |
| 3.5 PMSM电流环内模解耦控制仿真与分析 | 第33-38页 |
| 3.5.1 内模控制器参数的整定 | 第34-36页 |
| 3.5.2 电流环耦合情况及内模解耦控制仿真分析 | 第36-37页 |
| 3.5.3 内模解耦控制输出转矩仿真对比 | 第37页 |
| 3.5.4 参数对控制器性能的影响 | 第37-38页 |
| 3.6 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 永磁直驱钻井电机二自由度内模控制的研究 | 第39-53页 |
| 4.1 二自由度内模控制 | 第39-42页 |
| 4.1.1 内模控制在钻井过程中的局限性 | 第39-40页 |
| 4.1.2 二自由度内模控制 | 第40-42页 |
| 4.2 基于二自由度内模控制的PMSM矢量控制研究 | 第42-46页 |
| 4.2.1 二自由度内模控制在永磁直驱钻井电机电流环中的研究 | 第42-45页 |
| 4.2.2 模型失配时控制器性分析 | 第45-46页 |
| 4.3 基于二自由度内模控制的PMSM矢量控制仿真及分析 | 第46-52页 |
| 4.3.1 二自由度内模控制器参数的整定 | 第47页 |
| 4.3.2 永磁直驱钻井电机空载启动仿真验证 | 第47-48页 |
| 4.3.3 永磁直驱钻井电机抗负载扰动性仿真验证 | 第48-49页 |
| 4.3.4 100 r/min时电机参数变化鲁棒性仿真验证 | 第49-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 二自由度内模控制在顶驱钻井装置控制系统中的应用 | 第53-66页 |
| 5.1 顶驱钻井装置控制系统介绍 | 第53-56页 |
| 5.2 二自由度内模控制在顶驱电控系统中的应用研究 | 第56-60页 |
| 5.3 二自由度内模控制系统在顶驱电机控制中的性能验证 | 第60-65页 |
| 5.3.1 给定扭矩为850N×m时二自由度内模控制系统性能验证 | 第61-63页 |
| 5.3.2 给定转矩为1100N×m时二自由度内模控制系统性能验证 | 第63-65页 |
| 5.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 作者简介、发表文章及研究成果目录 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
