基于磁流变阻尼器的动力型智能假肢动力特性分析
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 智能假肢国内外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 磁流变阻尼器研究现状 | 第12-16页 |
| 1.3.1 磁流变阻尼器简介 | 第12-14页 |
| 1.3.2 磁流变阻尼器的发展及应用 | 第14-16页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 智能假肢结构优化设计 | 第18-30页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 智能假肢膝关节结构选型 | 第18-20页 |
| 2.3 智能假肢结构参数优化 | 第20-28页 |
| 2.3.1 四连杆膝关节参数优化 | 第21-23页 |
| 2.3.2 大小腿参数优化 | 第23-25页 |
| 2.3.3 智能假肢驱动形式的确定 | 第25-28页 |
| 2.4 智能假肢控制系统介绍 | 第28-29页 |
| 2.4.1 智能假肢总体控制流程 | 第28-29页 |
| 2.4.2 智能假肢混合驱动控制 | 第29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 智能假肢运动学与动力学分析 | 第30-44页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 人体步态描述 | 第30-31页 |
| 3.3 智能假肢运动学分析 | 第31-35页 |
| 3.3.1 运动学建模 | 第31-33页 |
| 3.3.2 运动学求解 | 第33-35页 |
| 3.4 智能假肢动力学分析 | 第35-43页 |
| 3.4.1 动力学建模方法的选择 | 第35页 |
| 3.4.2 动力学建模 | 第35-41页 |
| 3.4.3 动力学求解 | 第41-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 面向智能假肢的磁流变阻尼器模型研究 | 第44-62页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 磁流变阻尼器动力特性测试 | 第44-49页 |
| 4.2.1 磁流变阻尼器选用 | 第45页 |
| 4.2.2 磁流变阻尼器测试 | 第45-46页 |
| 4.2.3 磁流变阻尼器测试结果 | 第46-49页 |
| 4.3 磁流变阻尼器正模型的建立与评价 | 第49-55页 |
| 4.3.1 磁流变阻尼器正模型的建立 | 第49-54页 |
| 4.3.2 磁流变阻尼器正模型的评价 | 第54-55页 |
| 4.4 磁流变阻尼器逆模型的建立与评价 | 第55-59页 |
| 4.4.1 磁流变阻尼器逆模型的建立 | 第55-58页 |
| 4.4.2 磁流变阻尼器逆模型的评价 | 第58-59页 |
| 4.5 磁流变阻尼器系统模型的建立与评价 | 第59-61页 |
| 4.5.1 磁流变阻尼器系统模型的建立 | 第59页 |
| 4.5.2 磁流变阻尼器系统模型的评价 | 第59-61页 |
| 4.6 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 智能假肢虚拟样机仿真研究 | 第62-73页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 虚拟仿真技术简介 | 第62-64页 |
| 5.3 智能假肢仿真平台的搭建 | 第64-66页 |
| 5.3.1 基于Solidedge的虚拟样机建模 | 第64-65页 |
| 5.3.2 基于ADAMS的动力学建模 | 第65页 |
| 5.3.3 基于Simulink的控制系统建模 | 第65-66页 |
| 5.4 智能假肢不同运动形式的仿真 | 第66-72页 |
| 5.4.1 平地行走 | 第66-68页 |
| 5.4.2 上楼梯 | 第68-70页 |
| 5.4.3 其他运动状态 | 第70-72页 |
| 5.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
