| 摘要 | 第3-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第13-24页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第13-15页 |
| 1.2 涵道式无人飞行器的发展现状 | 第15-20页 |
| 1.2.1 涵道式无人飞行器的国外发展现状 | 第15-19页 |
| 1.2.2 涵道式无人飞行器国内发展现状 | 第19-20页 |
| 1.3 涵道式无人飞行器飞行控制技术研究现状 | 第20-22页 |
| 1.4 论文的主要研究内容及章节安排 | 第22-24页 |
| 第2章 涵道式无人飞行器动力学分析 | 第24-50页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 涵道式无人飞行器的描述 | 第24-30页 |
| 2.2.1 涵道式无人飞行器的构形和工作原理 | 第24-27页 |
| 2.2.2 基本结构参数 | 第27-30页 |
| 2.2.3 坐标系的定义 | 第30页 |
| 2.3 涵道式无人飞行器的动力学分析 | 第30-39页 |
| 2.3.1 基本假设 | 第30-31页 |
| 2.3.2 旋翼涵道的流场简化 | 第31-32页 |
| 2.3.3 涵道对飞行器的影响 | 第32-35页 |
| 2.3.4 旋翼动力学分析 | 第35页 |
| 2.3.5 机身动力学分析 | 第35-36页 |
| 2.3.6 重力对飞行器的影响 | 第36页 |
| 2.3.7 舵面的空气动力学分析 | 第36-38页 |
| 2.3.8 陀螺力矩 | 第38-39页 |
| 2.4 涵道式无人飞行器数学模型 | 第39-49页 |
| 2.4.1 非线性数学模型的建立 | 第39-43页 |
| 2.4.2 小扰动线性化 | 第43-49页 |
| 2.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第3章 飞行器悬停状态的∞-D 控制 | 第50-86页 |
| 3.1 引言 | 第50页 |
| 3.2 涵道式无人飞行器不确定性分析 | 第50-53页 |
| 3.2.1 不确定性定义 | 第50-52页 |
| 3.2.2 不确定性的来源 | 第52-53页 |
| 3.3 侧风干扰对飞行器的影响 | 第53-55页 |
| 3.4 悬停状态的状态反馈∞-D 稳定性控制 | 第55-73页 |
| 3.4.1 问题描述 | 第55-56页 |
| 3.4.2 ∞-D 稳定性分析 | 第56-61页 |
| 3.4.3 ∞-D 稳定状态反馈控制律设计 | 第61-67页 |
| 3.4.4 飞行器姿态控制数值仿真研究 | 第67-73页 |
| 3.5 悬停状态的输出反馈∞-D 稳定控制 | 第73-85页 |
| 3.5.1 问题描述 | 第74-75页 |
| 3.5.2 动态输出∞-D 稳定反馈控制器稳定性分析 | 第75-80页 |
| 3.5.3 动态输出∞-D 稳定反馈控制器设计 | 第80-81页 |
| 3.5.4 飞行器姿态控制数值仿真研究 | 第81-85页 |
| 3.6 本章小结 | 第85-86页 |
| 第4章 飞行器悬停状态鲁棒满意容错控制 | 第86-106页 |
| 4.1 引言 | 第86页 |
| 4.2 针对飞行器执行器故障的 D 稳定∞鲁棒容错控制 | 第86-97页 |
| 4.2.1 问题描述 | 第86-88页 |
| 4.2.2 飞行器执行器故障时 D 稳定∞鲁棒容错控制器设计 | 第88-90页 |
| 4.2.3 执行器故障容错控制仿真研究 | 第90-97页 |
| 4.3 针对飞行器传感器故障的 D 稳定∞鲁棒容错控制 | 第97-105页 |
| 4.3.1 问题描述 | 第97-99页 |
| 4.3.2 飞行器传感器故障的 D 稳定∞鲁棒容错控制 | 第99-101页 |
| 4.3.3 传感器故障的容错控制仿真研究 | 第101-105页 |
| 4.4 本章小结 | 第105-106页 |
| 第5章 针对飞行器大角度机动的跟踪控制 | 第106-123页 |
| 5.1 引言 | 第106页 |
| 5.2 针对飞行器非线性模型的跟踪控制 | 第106-117页 |
| 5.2.1 自适应滑模变结构控制的问题描述 | 第106-107页 |
| 5.2.2 趋近律设计方法 | 第107-109页 |
| 5.2.3 控制律设计 | 第109-110页 |
| 5.2.4 稳定性分析 | 第110-111页 |
| 5.2.5 姿态控制仿真结果 | 第111-117页 |
| 5.3 巡航状态下姿态跟踪验证 | 第117-122页 |
| 5.3.1 轨迹控制律设计 | 第117-119页 |
| 5.3.2 仿真分析 | 第119-122页 |
| 5.4 本章小结 | 第122-123页 |
| 结论 | 第123-125页 |
| 参考文献 | 第125-136页 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文 | 第136-138页 |
| 致谢 | 第138-139页 |
| 个人简历 | 第139页 |
