草莓采摘机器人远-近景组合视觉系统设计
| 摘要 | 第6-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 采摘机器人研究应用进展 | 第12-14页 |
| 1.2.2 采摘末端执行器研究进展 | 第14-15页 |
| 1.2.3 采摘目标视觉定位技术研究 | 第15-17页 |
| 1.3 研究内容和技术路线 | 第17-19页 |
| 1.3.1 研究内容 | 第17-18页 |
| 1.3.2 技术路线 | 第18-19页 |
| 第二章 草莓采摘末端执行器设计 | 第19-28页 |
| 2.1 末端执行器总体方案设计 | 第19-21页 |
| 2.1.1 草莓采摘末端执行器要求 | 第19页 |
| 2.1.2 末端执行器方案选择 | 第19页 |
| 2.1.3 虚拟样机模型 | 第19-21页 |
| 2.2 草莓采摘物理特性参数测量 | 第21-24页 |
| 2.2.1 果实生长状态分析 | 第21页 |
| 2.2.2 果实形态参数测量 | 第21-22页 |
| 2.2.3 果柄力学参数测量 | 第22-24页 |
| 2.3 末端执行器设计 | 第24-26页 |
| 2.3.1 夹持行程分析 | 第24页 |
| 2.3.2 驱动部件参数设计 | 第24-25页 |
| 2.3.3 果柄夹持力学分析 | 第25-26页 |
| 2.4 设计参数校核 | 第26-27页 |
| 2.4.1 剪切校核 | 第26页 |
| 2.4.2 夹持校核 | 第26-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 远-近景组合定位系统搭建 | 第28-40页 |
| 3.1 工况环境及视觉定位过程 | 第28-30页 |
| 3.1.1 温室草莓栽培环境 | 第28-29页 |
| 3.1.2 视觉系统构成及工作过程 | 第29-30页 |
| 3.2 远景双目视觉系统搭建 | 第30-38页 |
| 3.2.1 摄像机和镜头选型 | 第30-32页 |
| 3.2.2 视场区域和作业空间规划 | 第32-34页 |
| 3.2.3 双目视觉工作原理 | 第34-38页 |
| 3.3 近景微调视觉系统搭建 | 第38-39页 |
| 3.3.1 摄像机的选型 | 第38-39页 |
| 3.3.2 近景视觉系统集成 | 第39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 远-近景组合定位方法研究 | 第40-53页 |
| 4.1 双目视觉系统标定 | 第40-42页 |
| 4.1.1 双目视觉系统介绍 | 第40页 |
| 4.1.2 摄像机内部参数标定 | 第40-41页 |
| 4.1.3 双目视觉结构参数标定 | 第41-42页 |
| 4.2 眼手坐标转化标定 | 第42-46页 |
| 4.2.1 远景摄像机坐标转化标定 | 第43页 |
| 4.2.2 近景摄像机坐标转化标定 | 第43-46页 |
| 4.3 采摘切割点坐标计算 | 第46-51页 |
| 4.3.1 采摘点的图像识别 | 第46-48页 |
| 4.3.2 采摘点的坐标计算 | 第48-51页 |
| 4.4 近景补偿定位控制 | 第51-52页 |
| 4.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 视觉系统试验与分析 | 第53-61页 |
| 5.1 草莓采摘试验样机介绍 | 第53-55页 |
| 5.1.1 草莓采摘样机整体结构 | 第53-54页 |
| 5.1.2 草莓采摘样机工作原理 | 第54-55页 |
| 5.2 远-近景组合定位试验 | 第55-58页 |
| 5.2.1 定位精度试验 | 第55-56页 |
| 5.2.2 定位精度评价试验 | 第56-58页 |
| 5.2.3 重复定位精度试验 | 第58页 |
| 5.3 采摘末端执行器评价试验 | 第58-60页 |
| 5.3.1 末端执行器容差性试验 | 第59-60页 |
| 5.3.2 末端执行器采摘试验 | 第60页 |
| 5.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 第六章 结论与展望 | 第61-63页 |
| 6.1 结论 | 第61页 |
| 6.2 创新点 | 第61-62页 |
| 6.3 展望 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 作者简介 | 第67页 |
