| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题背景与研究意义 | 第8-9页 |
| 1.2 四旋翼无人飞行器发展历史与研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 四旋翼无人飞行器的发展历史 | 第9-10页 |
| 1.2.2 四旋翼无人飞行器主要控制方法 | 第10-12页 |
| 1.3 四旋翼无人飞行器的关键技术分析 | 第12-13页 |
| 1.4 本文主要研究内容及结构 | 第13-14页 |
| 第二章 四旋翼无人飞行器的结构原理及数学模型 | 第14-22页 |
| 2.1 四旋翼无人飞行器的结构 | 第14-15页 |
| 2.2 四旋翼无人飞行器的工作原理 | 第15-17页 |
| 2.3 四旋翼无人飞行器的系统模型 | 第17-21页 |
| 2.3.1 坐标系统选取及其建立 | 第17页 |
| 2.3.2 四旋翼无人飞行器姿态的欧拉角表示方法 | 第17-19页 |
| 2.3.3 动力学模型的建立 | 第19-21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 基于内模控制的四旋翼无人飞行器的控制器设计 | 第22-33页 |
| 3.1 内模控制 | 第22-23页 |
| 3.2 跟踪微分器 | 第23-25页 |
| 3.3 LPV模型计算及传递函数的建立 | 第25-26页 |
| 3.4 控制器设计 | 第26-27页 |
| 3.5 仿真结果及分析 | 第27-32页 |
| 3.6 本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 基于反步控制与输出调节的四旋翼姿态控制器的设计 | 第33-61页 |
| 4.1 Quanser 3-DOF Hover半实物仿真平台介绍 | 第33-34页 |
| 4.2 基于反步法的控制器设计 | 第34-38页 |
| 4.2.1 控制器设计 | 第34-36页 |
| 4.2.2 仿真及实验结果 | 第36-38页 |
| 4.3 基于动态面内模法的四旋翼输出调节器设计 | 第38-60页 |
| 4.3.1 动态面控制 | 第39页 |
| 4.3.2 内模原理及输出调节问题 | 第39-43页 |
| 4.3.3 系统状态方程的表示 | 第43-44页 |
| 4.3.4 控制器设计 | 第44-48页 |
| 4.3.5 稳定性分析 | 第48-49页 |
| 4.3.6 仿真及实验结果 | 第49-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 总结与展望 | 第61-63页 |
| 5.1 工作总结 | 第61页 |
| 5.2 课题展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
