一种新型3-PRS-XY串并联机床设计及性能研究
| 致谢 | 第3-4页 |
| 摘要 | 第4-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 1绪论 | 第11-22页 |
| 1.1 课题来源 | 第11页 |
| 1.2 课题背景及研究意义 | 第11-12页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第12-20页 |
| 1.3.1 并联机构的型综合研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3.2 并联机构的运动学研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3.3 并联机构的工作空间研究现状 | 第17页 |
| 1.3.4 并联机构的误差分析研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3.5 并联机构性能指标研究现状 | 第19-20页 |
| 1.4 论文的主要研究内容 | 第20-22页 |
| 2 3-PRS-XY串并联机床运动学与动力学分析 | 第22-51页 |
| 2.1 结构概述 | 第22-23页 |
| 2.2 运动学分析 | 第23-33页 |
| 2.2.1 逆向运动学分析 | 第23-26页 |
| 2.2.2 正向运动学分析 | 第26-29页 |
| 2.2.3 正向与逆向运动学结果验证 | 第29-33页 |
| 2.3 伴随运动分析 | 第33-35页 |
| 2.4 动力学分析 | 第35-46页 |
| 2.4.1 动力学模型 | 第35-41页 |
| 2.4.2 运动学与动力学实例分析 | 第41-42页 |
| 2.4.3 结构参数与运动学和动力学关系分析 | 第42-46页 |
| 2.5 运动学与动力学仿真 | 第46-49页 |
| 2.5.1 动力学仿真模型 | 第46-47页 |
| 2.5.2 逆向运动学仿真 | 第47-48页 |
| 2.5.3 正向运动学仿真 | 第48-49页 |
| 2.6 本章小结 | 第49-51页 |
| 3 3-PRS-XY串并联机床工作空间分析 | 第51-66页 |
| 3.1 影响工作空间的因素 | 第51-53页 |
| 3.2 工作空间分析 | 第53-56页 |
| 3.2.1 工作空间的搜索算法 | 第53-54页 |
| 3.2.2 工作空间的确定 | 第54-56页 |
| 3.3 关键参数对工作空间的影响 | 第56-63页 |
| 3.3.1 定平台半径对工作空间的影响 | 第56-58页 |
| 3.3.2 动平台半径对机构工作空间的影响 | 第58-61页 |
| 3.3.3 连杆长度对机构工作空间的影响 | 第61-63页 |
| 3.4 工作空间体积 | 第63-64页 |
| 3.5 本章小结 | 第64-66页 |
| 4 3 -PRS-XY串并联机床的误差分析 | 第66-94页 |
| 4.1 误差模型 | 第66-69页 |
| 4.2 误差的蒙特卡洛算法 | 第69页 |
| 4.3 误差分析 | 第69-92页 |
| 4.3.1 误差源对机构误差的影响 | 第69-77页 |
| 4.3.2 机构构型的变化对误差的影响 | 第77-92页 |
| 4.4 本章小结 | 第92-94页 |
| 5 3-PRS并联机构性能指标分析 | 第94-115页 |
| 5.1 雅克比矩阵的求解 | 第94页 |
| 5.2 运动学性能分析 | 第94-106页 |
| 5.2.1 速度性能分析 | 第94-96页 |
| 5.2.2 加速度性能分析 | 第96-98页 |
| 5.2.3 灵巧度指标分析 | 第98-101页 |
| 5.2.4 线速度、角速度全域性能指标分析 | 第101-104页 |
| 5.2.5 线加速度、角加速度全域性能指标分析 | 第104-106页 |
| 5.3 静力学性能分析 | 第106-111页 |
| 5.3.1 机构力雅可比矩阵 | 第107页 |
| 5.3.2 力灵巧度分析 | 第107-109页 |
| 5.3.3 力/力矩全域性能指标性能分析 | 第109-111页 |
| 5.4 静刚度分析 | 第111-114页 |
| 5.4.1 机构刚度矩阵 | 第111-112页 |
| 5.4.2 全域性刚度指标分析 | 第112-114页 |
| 5.5 本章小结 | 第114-115页 |
| 6 3-PRS-XY串并联机床样机搭建及试验研究 | 第115-128页 |
| 6.1 机床设计影响因素 | 第115-116页 |
| 6.2 机床的主要零部件 | 第116-119页 |
| 6.2.1 定平台及滑轨 | 第116页 |
| 6.2.2 球铰链及动平台 | 第116-117页 |
| 6.2.3 圆柱铰 | 第117-118页 |
| 6.2.4 连杆 | 第118-119页 |
| 6.3 机床的其它电器硬件 | 第119-121页 |
| 6.3.1 驱动器和控制电机 | 第120页 |
| 6.3.2 光栅尺及I/O信号配置 | 第120-121页 |
| 6.4 机床样机及主要参数 | 第121-122页 |
| 6.5 机床试验研究 | 第122-127页 |
| 6.5.1 合成运动试验 | 第122-125页 |
| 6.5.2 路径规划试验 | 第125-127页 |
| 6.6 本章小结 | 第127-128页 |
| 7总结与展望 | 第128-132页 |
| 7.1 研究总结 | 第128-129页 |
| 7.2 创新点 | 第129-130页 |
| 7.3 研究展望 | 第130-132页 |
| 参考文献 | 第132-143页 |
| 作者简历 | 第143-145页 |
| 学位论文数据集 | 第145页 |
