| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-10页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第8页 |
| 1.2 研究的主要内容 | 第8-10页 |
| 第二章 视觉子系统的设计 | 第10-22页 |
| 2.1 视觉子系统工作原理 | 第10-12页 |
| 2.1.1 Halcon 软件的简介 | 第11页 |
| 2.1.2 机器视觉软件 HALCON | 第11-12页 |
| 2.2 图像处理 | 第12-19页 |
| 2.2.1 图像分割 | 第12-13页 |
| 2.2.2 提取连通区域 | 第13-14页 |
| 2.2.3 图像匹配 | 第14-17页 |
| 2.2.4 利用 Halcon 软件进行实验分析 | 第17-19页 |
| 2.3 VC++图像界面的设计 | 第19-21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 软PLC TwinCAT在伺服控制系统的作用 | 第22-31页 |
| 3.1 TwinCAT 通讯的研究 | 第22-24页 |
| 3.1.1 Twincat 简介 | 第22-23页 |
| 3.1.2 Twincat 与 VC++通讯接口的实现 | 第23-24页 |
| 3.2 数据连接 | 第24-26页 |
| 3.3 EtherCAT 网络 | 第26-30页 |
| 3.3.1 EtherCAT 简介 | 第26-27页 |
| 3.3.2 系统的硬件组成 | 第27-28页 |
| 3.3.3 DSP 与 EtherCAT 接口设计 | 第28-30页 |
| 3.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第四章 永磁同步电机矢量控制理论 | 第31-37页 |
| 4.1 PMSM 模型 | 第31-36页 |
| 4.1.1 引言 | 第31-32页 |
| 4.1.2 PMSM 的基本数学模型 | 第32-34页 |
| 4.1.3 PMSM 的矢量控制 | 第34-36页 |
| 4.2 本章小结 | 第36-37页 |
| 第五章 空间电压矢量调制SVPWM技术 | 第37-46页 |
| 5.1 前言 | 第37页 |
| 5.2 SVPWM 模型 | 第37-40页 |
| 5.3 SVPWM 控制算法分析 | 第40-45页 |
| 5.3.1 判断空间电压矢量的工作扇区 | 第40-41页 |
| 5.3.2 计算基本矢量的作用时间 | 第41-43页 |
| 5.3.3 SVPWM 调制波的计算 | 第43-44页 |
| 5.3.4 id=0 仿真模型的建立 | 第44-45页 |
| 5.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第六章 PMSM伺服控制系统模糊PI参数自整定仿真研究 | 第46-60页 |
| 6.1 模糊 PI 调节器原理 | 第46-49页 |
| 6.1.1 模糊控制的简介 | 第46-47页 |
| 6.1.2 模糊 PI 控制器的设计 | 第47-49页 |
| 6.2 模糊 PI 自整定的仿真 | 第49-58页 |
| 6.2.1 编辑器的介绍 | 第49-52页 |
| 6.2.2 系统仿真模型及其仿真 | 第52-58页 |
| 6.3 本章小结 | 第58-60页 |
| 第七章 结论与展望 | 第60-61页 |
| 7.1 结论 | 第60页 |
| 7.2 展望 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第64页 |
