| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-16页 |
| 1.1 研究的背景及意义 | 第11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第13-14页 |
| 1.4 论文的组织结构 | 第14-16页 |
| 第二章 系统硬件设计 | 第16-24页 |
| 2.1 系统功能分析与方案选择 | 第16-17页 |
| 2.2 系统硬件结构 | 第17页 |
| 2.3 信号采集模块 | 第17-20页 |
| 2.3.1 AD7656 的基本功能 | 第17-18页 |
| 2.3.2 AD7656 与 DSP 的硬件接口电路 | 第18-20页 |
| 2.4 信号处理模块 | 第20-23页 |
| 2.4.1 电源电路 | 第20-21页 |
| 2.4.2 时钟电路 | 第21页 |
| 2.4.3 JTAG 电路 | 第21-22页 |
| 2.4.4 RS-232 串行通信电路 | 第22-23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 系统原理与数据处理模型 | 第24-38页 |
| 3.1 捷联惯导解算常用坐标框架及转换关系 | 第24-28页 |
| 3.1.1 捷联惯导解算常用坐标框架 | 第24-26页 |
| 3.1.2 捷联惯导解算中常用转换关系 | 第26-28页 |
| 3.2 捷联惯导原理及力学编排 | 第28-33页 |
| 3.2.1 捷联惯导解算中常用转换关系 | 第28-29页 |
| 3.2.2 姿态矩阵更新算法 | 第29-31页 |
| 3.2.3 SINS 机械编排 | 第31-33页 |
| 3.3 捷联惯导初始对准 | 第33-36页 |
| 3.3.1 静基座下解析粗对准 | 第33-34页 |
| 3.3.2 精对准 | 第34-36页 |
| 3.4 陀螺仪和加速度计误差建模 | 第36-37页 |
| 3.4.1 陀螺仪误差 | 第36-37页 |
| 3.4.2 加速度计误差 | 第37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 动态 GPS 数据处理 | 第38-48页 |
| 4.1 动态单点定位数学模型及主要误差处理方法 | 第38-41页 |
| 4.1.1 动态单点定位数学模型 | 第38页 |
| 4.1.2 动态单点定位中主要误差处理方法 | 第38-39页 |
| 4.1.3 数据预处理 | 第39-41页 |
| 4.2 GPS 单点测速方法 | 第41-42页 |
| 4.2.1 位置差分测速 | 第41页 |
| 4.2.2 多普勒测速 | 第41-42页 |
| 4.3 软件实现及试验结果分析 | 第42-47页 |
| 4.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 GPS/INS 松组合滤波 | 第48-59页 |
| 5.1 GPS/SINS 组合时空基准统一 | 第48-51页 |
| 5.1.1 GPS、SINS 数据时间同步 | 第48-49页 |
| 5.1.2 GPS、SINS 空间基准统一 | 第49-51页 |
| 5.2 GPS/SINS 松组合滤波器设计 | 第51-58页 |
| 5.2.1 状态量的选取 | 第51-54页 |
| 5.2.2 GPS/SINS 松组合系统的状态方程 | 第54页 |
| 5.2.3 GPS/SINS 松组合系统的测量方程 | 第54-55页 |
| 5.2.4 滤波算法实现 | 第55-56页 |
| 5.2.5 SINS 误差校正 | 第56-58页 |
| 5.3 本章小结 | 第58-59页 |
| 第六章 系统软件设计及试验结果分析 | 第59-73页 |
| 6.1 DSP 开发环境与开发语言 | 第59-60页 |
| 6.1.1 DSP 开发环境 | 第59页 |
| 6.1.2 DSP 开发语言 | 第59-60页 |
| 6.2 系统软件总体设计 | 第60-62页 |
| 6.3 试验数据处理及结果分析 | 第62-72页 |
| 6.3.1 卡尔曼滤波实际应用 | 第63-64页 |
| 6.3.2 纯 SINS 解算试验结果分析 | 第64-67页 |
| 6.3.3 动态组合导航试验结果分析 | 第67-72页 |
| 6.4 本章小结 | 第72-73页 |
| 第七章 总结与展望 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-78页 |
