被动式力矩伺服系统加载策略研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第14-36页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第14-15页 |
| 1.2 被动式力矩伺服系统概述 | 第15-22页 |
| 1.2.1 结构分类及工作原理 | 第15-19页 |
| 1.2.2 技术要求及性能指标 | 第19-22页 |
| 1.3 电动被动式力矩伺服系统加载策略研究现状 | 第22-34页 |
| 1.3.1 加载控制策略研究 | 第23-33页 |
| 1.3.2 加载执行机构改进 | 第33-34页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第34-36页 |
| 第2章 加载系统电流控制性能提升策略 | 第36-55页 |
| 2.1 引言 | 第36页 |
| 2.2 基于复矢量PI控制的电流耦合项补偿方法 | 第36-45页 |
| 2.2.1 永磁同步电机数学模型 | 第36-39页 |
| 2.2.2 电流解耦PI与复矢量PI控制 | 第39-41页 |
| 2.2.3 动态性能和鲁棒性对比分析 | 第41-45页 |
| 2.3 基于广义积分器的电磁转矩脉动抑制方法 | 第45-51页 |
| 2.4 电流实验验证 | 第51-54页 |
| 2.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第3章 加载系统速度控制器设计方法 | 第55-84页 |
| 3.1 引言 | 第55页 |
| 3.2 电动被动式力矩伺服系统总体结构 | 第55-56页 |
| 3.3 电动被动式力矩伺服系统控制结构分析 | 第56-61页 |
| 3.3.1 电动被动式力矩伺服系统数学模型 | 第56-59页 |
| 3.3.2 不同控制结构性能对比 | 第59-60页 |
| 3.3.3 速度环抗扰设计及参数稳定性设计 | 第60-61页 |
| 3.4 基于机械参数辨识的速度环参数整定方法 | 第61-72页 |
| 3.4.1 基于迭代最小二乘的参数辨识方法 | 第62-63页 |
| 3.4.2 基于时间平均算法的参数辨识方法 | 第63-65页 |
| 3.4.3 基于PR时间平均算法的参数辨识方法 | 第65-68页 |
| 3.4.4 辨识方法的仿真分析 | 第68-72页 |
| 3.5 双惯量系统结构分析及机械谐振的抑制 | 第72-79页 |
| 3.5.1 双惯量系统结构分析 | 第73-75页 |
| 3.5.2 自适应陷波滤波器抑制机械谐振 | 第75-79页 |
| 3.6 实验验证 | 第79-83页 |
| 3.7 本章小结 | 第83-84页 |
| 第4章 基于比例谐振控制的力矩加载策略 | 第84-104页 |
| 4.1 引言 | 第84页 |
| 4.2 加入比例谐振控制器的系统控制结构 | 第84-87页 |
| 4.3 比例谐振控制器参数稳定性设计 | 第87-91页 |
| 4.3.1 单频率比例谐振控制器参数稳定性设计 | 第87-89页 |
| 4.3.2 多频率比例谐振控制器参数稳定性设计 | 第89-91页 |
| 4.4 比例谐振控制器高精度加载原理 | 第91-94页 |
| 4.5 模拟三种典型负载力矩 | 第94-97页 |
| 4.6 基于承载系统速度前馈的补偿方法 | 第97页 |
| 4.7 实验验证 | 第97-102页 |
| 4.8 本章小结 | 第102-104页 |
| 第5章 采用双定子永磁同步电机的加载策略 | 第104-120页 |
| 5.1 引言 | 第104页 |
| 5.2 加载电机转动惯量对加载系统的影响 | 第104-106页 |
| 5.2.1 对多余力矩的影响 | 第104-105页 |
| 5.2.2 对加载带宽的影响 | 第105-106页 |
| 5.3 双定子永磁同步电机结构及数学模型 | 第106-111页 |
| 5.3.1 双定子永磁同步电机的设计方法 | 第107-110页 |
| 5.3.2 双定子永磁同步电机数学模型 | 第110-111页 |
| 5.4 基于双定子永磁同步电机的加载控制策略 | 第111-119页 |
| 5.4.1 力矩配比控制方法 | 第111-113页 |
| 5.4.2 同步解耦控制方法 | 第113-119页 |
| 5.5 本章小结 | 第119-120页 |
| 结论 | 第120-122页 |
| 参考文献 | 第122-134页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及其它成果 | 第134-136页 |
| 致谢 | 第136-137页 |
| 个人简历 | 第137页 |
