液压上肢外骨骼集成化设计与跟随控制研究
| 摘要 | 第9-10页 |
| ABSTRACT | 第10页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 外骨骼国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 外骨骼发展简介 | 第12-13页 |
| 1.2.2 外骨骼技术的国内外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 外骨骼关键技术及本文主要研究目标 | 第15-18页 |
| 1.3.1 外骨骼关键技术 | 第15-16页 |
| 1.3.2 本文研究目标及思路 | 第16-18页 |
| 1.4 论文研究内容及章节安排 | 第18-19页 |
| 第二章 上肢外骨骼的构成及设计原则 | 第19-26页 |
| 2.1 上肢外骨骼系统构成 | 第19-20页 |
| 2.2 上肢外骨骼设计要求及原则 | 第20-22页 |
| 2.2.1 上肢外骨骼设计要求 | 第20-21页 |
| 2.2.2 上肢外骨骼设计原则 | 第21-22页 |
| 2.3 第一代上肢外骨骼的介绍及存在的不足 | 第22-25页 |
| 2.3.3 系统构成 | 第22-24页 |
| 2.3.4 第一代上肢外骨骼存在的不足 | 第24-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 上肢外骨骼的集成化与轻量化设计 | 第26-52页 |
| 3.1 新一代上肢外骨骼的设计目标和依据 | 第26-33页 |
| 3.1.1 新一代上肢外骨骼的设计目标及约束 | 第26-27页 |
| 3.1.2 设计计算依据 | 第27-32页 |
| 3.1.3 上肢外骨骼运动学分析 | 第32-33页 |
| 3.2 集成化与轻量化设计指标及方案 | 第33-35页 |
| 3.2.1 新一代上肢外骨骼设计指标 | 第33-34页 |
| 3.2.2 新一代上肢外骨骼轻量化设计方案 | 第34-35页 |
| 3.3 新一代上肢外骨骼的集成化与轻量化设计 | 第35-49页 |
| 3.3.1 工作原理 | 第35-39页 |
| 3.3.2 传感器布局 | 第39-43页 |
| 3.3.3 机械系统设计 | 第43-45页 |
| 3.3.4 液压系统设计 | 第45-49页 |
| 3.4 上肢外骨骼机械特性分析 | 第49-51页 |
| 3.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 液压上肢外骨骼的跟随控制 | 第52-63页 |
| 4.1 上肢外骨骼跟随控制现状及研究目标 | 第52-53页 |
| 4.2 上肢外骨骼跟随控制机理分析 | 第53-56页 |
| 4.2.1 力信号在上肢外骨骼中的作用 | 第53-54页 |
| 4.2.2 参考坐标选取与相互作用力含义 | 第54-56页 |
| 4.3 上肢外骨骼控制模型建立 | 第56-61页 |
| 4.3.1 上肢外骨骼运动学建模 | 第56-57页 |
| 4.3.2 建立力信号与关节角速度关系矩阵 | 第57-60页 |
| 4.3.3 上肢外骨骼控制量输出模型 | 第60-61页 |
| 4.4 外骨骼控制系统框图模型建立 | 第61-62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 跟随控制实验与分析 | 第63-73页 |
| 5.1 人机耦合控制实验系统搭建 | 第63-66页 |
| 5.1.1 上肢外骨骼实验系统硬件组成 | 第63-64页 |
| 5.1.2 上肢外骨骼实验系统软件 | 第64-66页 |
| 5.2 基于速度补偿的直接力反馈控制实验 | 第66-70页 |
| 5.3 实验结果分析 | 第70-71页 |
| 5.4 本章小结 | 第71-73页 |
| 第六章 总结与展望 | 第73-75页 |
| 6.1 全文总结 | 第73页 |
| 6.2 研究展望 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第81-83页 |
| 附录A：流道板图纸 | 第83页 |
