三维点云配准技术研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题研究的背景意义 | 第10-11页 |
| 1.2 课题研究的应用前景 | 第11-13页 |
| 1.3 课题研究的国内外现状 | 第13-15页 |
| 1.4 论文的主要研究内容及结构安排 | 第15-17页 |
| 1.4.1 论文完成的主要工作 | 第15-16页 |
| 1.4.2 论文结构安排 | 第16-17页 |
| 第2章 点云配准基础知识 | 第17-34页 |
| 2.1 点云概念 | 第17-19页 |
| 2.1.1 点云数据 | 第17-18页 |
| 2.1.2 点云数据获取方式 | 第18-19页 |
| 2.2 点云预处理 | 第19-24页 |
| 2.2.1 近邻搜索 | 第19-21页 |
| 2.2.2 滤波 | 第21-24页 |
| 2.3 点云配准概念 | 第24-27页 |
| 2.3.1 刚体变换 | 第24-25页 |
| 2.3.2 点云配准数学模型 | 第25-26页 |
| 2.3.3 转换矩阵求解 | 第26-27页 |
| 2.4 点云配准算法 | 第27-33页 |
| 2.4.1 基于几何特征的点云配准算法 | 第27-31页 |
| 2.4.2 ICP配准算法 | 第31-32页 |
| 2.4.3 NDT配准算法 | 第32-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 基于CPD点云配准算法 | 第34-41页 |
| 3.1 概述 | 第34-35页 |
| 3.2 高斯混合模型（GMM） | 第35页 |
| 3.3 CPD算法介绍 | 第35-38页 |
| 3.4 基于CPD算法的点云配准 | 第38-40页 |
| 3.4.1 体素栅格法降采样 | 第38-39页 |
| 3.4.2 基于CPD算法的配准 | 第39页 |
| 3.4.3 算法计算复杂度分析 | 第39-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 多尺度坐标轴夹角特征点云快速配准算法 | 第41-48页 |
| 4.1 概述 | 第41-42页 |
| 4.2 基于法向投影均值的关键点选取 | 第42-43页 |
| 4.3 基于多尺度坐标轴夹角特征提取方法 | 第43-45页 |
| 4.3.1 基于PCA算法的曲率计算 | 第43页 |
| 4.3.2 特征描述子的计算 | 第43-45页 |
| 4.4 对应关系查找与优化 | 第45-46页 |
| 4.5 转换矩阵的计算 | 第46-47页 |
| 4.6 本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 点云配准实验 | 第48-61页 |
| 5.1 概述 | 第48页 |
| 5.2 基于CPD算法的配准实验 | 第48-53页 |
| 5.2.1 基于CPD算法配准实验结果 | 第48-51页 |
| 5.2.2 基于CPD算法配准实验分析 | 第51-53页 |
| 5.3 基于多尺度坐标轴夹角特征算法的配准实验 | 第53-60页 |
| 5.3.1 多尺度坐标轴夹角特征配准实验结果 | 第53-56页 |
| 5.3.2 多尺度坐标轴夹角特征配准实验对比分析 | 第56-60页 |
| 5.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-68页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
