| 致谢 | 第3-4页 |
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 变量注释表 | 第17-19页 |
| 1 绪论 | 第19-33页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第19-20页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第20-31页 |
| 1.3 课题的主要研究内容 | 第31-33页 |
| 2 Mecanum轮虚拟建模与加工制造研究 | 第33-43页 |
| 2.1 Mecanum轮基本结构特征分析 | 第33-35页 |
| 2.2 基于SolidWorks Motion分析的辊子实体造型 | 第35-39页 |
| 2.3 运用VBA实现辊子快速建模 | 第39-40页 |
| 2.4 Mecanum轮的加工制造 | 第40-42页 |
| 2.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 3 单个Mecanum轮运动学约束模型研究 | 第43-54页 |
| 3.1 坐标变换基础理论研究 | 第43-45页 |
| 3.2 单个Mecanum轮的运动学约束模型建立 | 第45-49页 |
| 3.3 典型的运动模式 | 第49-53页 |
| 3.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 4 多Mecanum轮协同运动模型研究 | 第54-73页 |
| 4.1 轮组布局结构 | 第54-55页 |
| 4.2 3Mecanum轮布局结构研究 | 第55-63页 |
| 4.3 Mecanum四轮全向移动平台 | 第63-68页 |
| 4.4 多移动平台协同运动研究 | 第68-72页 |
| 4.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 5 动力学建模与虚拟样机仿真分析 | 第73-90页 |
| 5.1 动力学模型 | 第73-75页 |
| 5.2 虚拟样机仿真分析 | 第75-89页 |
| 5.3 误差分析 | 第89页 |
| 5.4 本章小结 | 第89-90页 |
| 6 样机设计与检测试验 | 第90-98页 |
| 6.1 机械系统设计 | 第90-92页 |
| 6.2 控制系统设计 | 第92-95页 |
| 6.3 检测试验 | 第95-97页 |
| 6.4 本章小结 | 第97-98页 |
| 7 总结与展望 | 第98-100页 |
| 7.1 总结 | 第98-99页 |
| 7.2 展望 | 第99-100页 |
| 参考文献 | 第100-105页 |
| 附录 | 第105-108页 |
| 作者简历 | 第108-110页 |
| 学位论文数据集 | 第110页 |