无人机航路规划评估
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 符号对照表 | 第11-12页 |
| 缩略语对照表 | 第12-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-21页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第15-16页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第16-18页 |
| 1.2.1 任务规划系统的发展 | 第16页 |
| 1.2.2 航路规划算法研究现状 | 第16-17页 |
| 1.2.3 航路规划评估算法研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3 论文研究内容及结构 | 第18-21页 |
| 第二章 无人机航路规划模型及算法 | 第21-37页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 无人机航路约束条件 | 第21-25页 |
| 2.2.1 无人机飞行环境 | 第21-23页 |
| 2.2.2 无人机物理极限约束 | 第23-24页 |
| 2.2.3 无人机任务约束 | 第24-25页 |
| 2.3 数字高程地图 | 第25-28页 |
| 2.3.1 DEM的主要表示模型 | 第25-26页 |
| 2.3.2 数字地图函数模拟 | 第26-28页 |
| 2.4 航路代价函数 | 第28-30页 |
| 2.4.1 代价函数的选取 | 第28-29页 |
| 2.4.2 代价函数的归一化 | 第29-30页 |
| 2.5 基于A*算法的三维航路规划 | 第30-35页 |
| 2.5.1 稀疏A*算法的三维航路规划 | 第30-32页 |
| 2.5.2 航路规划算法仿真验证 | 第32-35页 |
| 2.6 本章小结 | 第35-37页 |
| 第三章 航路规划评估指标体系 | 第37-43页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 评估指标选取的原则 | 第37页 |
| 3.3 航路规划评估指标体系 | 第37-40页 |
| 3.3.1 指标体系的基本要求 | 第38页 |
| 3.3.2 指标体系的层次结构 | 第38-40页 |
| 3.4 评估指标归一化 | 第40-41页 |
| 3.5 评估方法的选择 | 第41-42页 |
| 3.6 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 无人机航路评估算法 | 第43-71页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 层次分析法 | 第43-47页 |
| 4.2.1 层次分析法介绍 | 第43页 |
| 4.2.2 层次分析法的步骤 | 第43-47页 |
| 4.3 基于模糊综合评价法的航路评估 | 第47-56页 |
| 4.3.1 模糊综合评价法简介 | 第47页 |
| 4.3.2 模糊综合评价法的步骤 | 第47-50页 |
| 4.3.3 模糊综合评价法的仿真验证 | 第50-56页 |
| 4.4 基于BP神经网络的航路评估方法 | 第56-62页 |
| 4.4.1 BP神经网络的原理 | 第56-58页 |
| 4.4.2 BP神经网络的发展 | 第58-60页 |
| 4.4.3 BP神经网络航路评估仿真 | 第60-62页 |
| 4.5 融合GA与BP神经网络的航路评估方法 | 第62-69页 |
| 4.5.1 遗传算法（GA）基本原理 | 第62-63页 |
| 4.5.2 遗传算法（GA）优化BP网络初始值 | 第63-64页 |
| 4.5.3 融合遗传算法与BP网络的航路评估 | 第64-69页 |
| 4.6 本章小结 | 第69-71页 |
| 第五章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 5.1 总结 | 第71-72页 |
| 5.2 展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 致谢 | 第77-79页 |
| 作者简介 | 第79-80页 |
