| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外在该方向研究现状及分析 | 第11-16页 |
| 1.2.1 多自由度超声电机国内外研究现状及分析 | 第11-14页 |
| 1.2.2 目标跟踪平台国内外研究现状分析 | 第14-16页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 多自由度超声电机结构设计和仿真分析 | 第18-31页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 多自由度超声电机致动原理分析和结构设计 | 第18-21页 |
| 2.2.1 多自由度超声电机致动原理分析 | 第18-19页 |
| 2.2.2 多自由度超声电机结构设计 | 第19-21页 |
| 2.3 多自由度超声电机仿真分析 | 第21-28页 |
| 2.3.1 电机模态分析和频率简并 | 第21-23页 |
| 2.3.2 电机谐响应分析 | 第23-26页 |
| 2.3.3 电机瞬态分析 | 第26-28页 |
| 2.4 实验平台设计 | 第28-30页 |
| 2.4.1 目标跟踪平台结构设计 | 第28-29页 |
| 2.4.2 电机性能测试平台结构设计 | 第29-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 目标跟踪算法与摄像头测角算法 | 第31-44页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 摄像头标定 | 第31-34页 |
| 3.2.1 摄像头成像模型 | 第31-33页 |
| 3.2.2 摄像头参数标定 | 第33-34页 |
| 3.3 目标跟踪算法 | 第34-39页 |
| 3.3.1 基于粒子滤波的目标跟踪原理 | 第34-36页 |
| 3.3.2 基于粒子滤波的目标跟踪算法实现 | 第36-39页 |
| 3.4 摄像头测角算法 | 第39-43页 |
| 3.4.1 摄像头测角原理 | 第39-40页 |
| 3.4.2 摄像头测角算法实现 | 第40-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 超声电机控制实验和目标跟踪实验 | 第44-68页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 多自由度超声电机实验样机的研制 | 第44-49页 |
| 4.2.1 目标跟踪平台和电机性能测试平台的加工与装配 | 第44-46页 |
| 4.2.2 多自由度超声电机仿真误差分析 | 第46-47页 |
| 4.2.3 电机阻抗分析和激光测振仪振型测试 | 第47-49页 |
| 4.3 电机控制器硬件结构和软件编程 | 第49-51页 |
| 4.3.1 电机控制器硬件结构 | 第49-50页 |
| 4.3.2 FPGA中DDS的实现 | 第50-51页 |
| 4.4 多自由度超声电机控制实验 | 第51-62页 |
| 4.4.1 电机输出特性测试 | 第52-54页 |
| 4.4.2 不同控制量下的转速闭环控制 | 第54-58页 |
| 4.4.3 不同控制算法下的转速闭环控制 | 第58-62页 |
| 4.5 目标跟踪实验 | 第62-67页 |
| 4.5.1 不同跟踪控制策略对比 | 第62-64页 |
| 4.5.2 目标跟踪 | 第64-67页 |
| 4.6 本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76页 |