轮廓特征在SLAM算法中的应用研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.1 SLAM问题的传感器选择 | 第9-11页 |
| 1.2.2 视觉SLAM的优化技术发展 | 第11-13页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 SLAM问题简介 | 第15-25页 |
| 2.1 SLAM问题的概率描述 | 第15-17页 |
| 2.2 SLAM问题的图优化描述 | 第17-19页 |
| 2.3 图优化理论 | 第19-23页 |
| 2.4 G2O工具库 | 第23-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 基于轮廓的视觉里程计 | 第25-48页 |
| 3.1 视觉里程计概念 | 第25页 |
| 3.2 基于轮廓的特征提取 | 第25-39页 |
| 3.2.1 射影变换 | 第26-31页 |
| 3.2.2 轮廓矩特征 | 第31-33页 |
| 3.2.3 特征匹配 | 第33-39页 |
| 3.3 计算相机位姿变换 | 第39-47页 |
| 3.3.1 基于三维重构的相机位姿变换计算 | 第40-44页 |
| 3.3.2 基于图优化的相机位姿变换计算 | 第44-47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 地图构建和回环检测 | 第48-59页 |
| 4.1 全局位姿图 | 第49-50页 |
| 4.2 局部BA | 第50-52页 |
| 4.3 地图构建 | 第52-56页 |
| 4.3.1 不同类型的地图 | 第52-53页 |
| 4.3.2 拓扑地图构建 | 第53-56页 |
| 4.4 回环检测 | 第56-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 轮廓特征SLAM实验结果 | 第59-65页 |
| 5.1 局部BA实验 | 第59-60页 |
| 5.2 回环实验 | 第60页 |
| 5.3 与ORB-SLAM对比 | 第60-64页 |
| 5.4 存在的问题 | 第64页 |
| 5.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
