面向梯田环境的四旋翼飞行器路径规划与跟踪控制研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-12页 |
| 1.1 引言 | 第8页 |
| 1.2 研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.3 研究现状 | 第9-11页 |
| 1.3.1 国内外四旋翼发展概况 | 第9-10页 |
| 1.3.2 全覆盖路径规划研究现状 | 第10-11页 |
| 1.4 研究目的和主要内容 | 第11-12页 |
| 第2章 四旋翼研究基础与相关理论 | 第12-19页 |
| 2.1 四旋翼机体结构及控制规律 | 第12-13页 |
| 2.1.1 机体结构 | 第12页 |
| 2.1.2 控制规律 | 第12-13页 |
| 2.2 常用控制方法和避障算法 | 第13-15页 |
| 2.2.1 常用控制方法 | 第13-14页 |
| 2.2.2 常用避障算法 | 第14-15页 |
| 2.3 飞行器基本飞行运动研究 | 第15-18页 |
| 2.3.1 直线飞行运动 | 第15-17页 |
| 2.3.2 水平圆周运动 | 第17-18页 |
| 2.4 本章小结 | 第18-19页 |
| 第3章 水平环境探测和飞行策略研究 | 第19-30页 |
| 3.1 飞行器水平探测目的与意义 | 第19页 |
| 3.2 水平探测传感器研究 | 第19-21页 |
| 3.3 水平探测与应用分析 | 第21-29页 |
| 3.3.1 水平环境探测 | 第21-22页 |
| 3.3.2 飞行避障 | 第22-28页 |
| 3.3.3 沿墙飞行 | 第28-29页 |
| 3.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第4章 垂直环境探测研究 | 第30-37页 |
| 4.1 垂直探测的目的与意义 | 第30页 |
| 4.2 垂直探测传感器分析 | 第30-32页 |
| 4.2.1 超声波传感器测高分析 | 第30-31页 |
| 4.2.2 传感器测距实验 | 第31-32页 |
| 4.3 垂直探测总体结构设计 | 第32-33页 |
| 4.4 多超声波传感器串扰 | 第33-35页 |
| 4.5 垂直探测田间距策略 | 第35-36页 |
| 4.6 本章小结 | 第36-37页 |
| 第5章 梯田环境的路径规划及跟踪控制研究 | 第37-51页 |
| 5.1 梯田环境的建模 | 第37-38页 |
| 5.2 基于多传感器的遍历法设计 | 第38-42页 |
| 5.3 四旋翼飞行器轨迹跟踪控制 | 第42-46页 |
| 5.3.1 飞行器动力学模型 | 第42-44页 |
| 5.3.2 跟踪控制器设计 | 第44-46页 |
| 5.4 覆盖路径仿真 | 第46-49页 |
| 5.5 转弯轨迹优化控制 | 第49-50页 |
| 5.6 本章小结 | 第50-51页 |
| 第6章 总结与展望 | 第51-52页 |
| 6.1 总结 | 第51页 |
| 6.2 展望 | 第51-52页 |
| 参考文献 | 第52-55页 |
| 附录 | 第55-58页 |
| 致谢 | 第58页 |
