| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题来源及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 课题国内外研究现状 | 第9-13页 |
| 1.3 三维点云地图构建流程 | 第13-14页 |
| 1.4 本文研究内容与组织结构 | 第14-15页 |
| 2 三维激光扫描仪与三维点云地图构建技术 | 第15-28页 |
| 2.1 常见三维地图模型 | 第15-18页 |
| 2.2 三维激光扫描仪 | 第18-20页 |
| 2.3 三维点云地图构建关键技术 | 第20-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 3 基于SAC-IA的改进ICP地图数据配准 | 第28-42页 |
| 3.1 ICP算法 | 第28-32页 |
| 3.2 SAC-IA算法 | 第32-38页 |
| 3.3 基于SAC-IA的改进ICP配准实验结果与分析 | 第38-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-42页 |
| 4 三维点云地图自主创建 | 第42-55页 |
| 4.1 三维点云地图建立及更新机制 | 第42-43页 |
| 4.2 三维地图优化 | 第43-47页 |
| 4.3 三维点云地图信息管理 | 第47-48页 |
| 4.4 三维点云地图创建与优化实验 | 第48-53页 |
| 4.5 本章小结 | 第53-55页 |
| 5 三维地图构建系统实现 | 第55-72页 |
| 5.1 系统总体设计 | 第55-56页 |
| 5.2 系统硬件设计 | 第56-57页 |
| 5.3 系统软件设计 | 第57-61页 |
| 5.4 系统实现 | 第61-67页 |
| 5.5 系统实验 | 第67-71页 |
| 5.6 本章小结 | 第71-72页 |
| 6 总结与展望 | 第72-74页 |
| 6.1 总结 | 第72-73页 |
| 6.2 展望 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 附录在攻读硕士期间发表的论文 | 第79页 |