| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题的来源及研究的目的和意义 | 第8-10页 |
| 1.2 国内外研究现状与分析 | 第10-15页 |
| 1.2.1 反作用飞轮的国内外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 输入饱和受限的国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.3 安装偏差与输入非线性的国内外研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 本文的主要研究内容和写作安排 | 第15-16页 |
| 第2章 航天器数学模型及基础知识 | 第16-28页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 预备知识 | 第16-18页 |
| 2.2.1 坐标系阐述 | 第16-17页 |
| 2.2.2 相关基础理论 | 第17-18页 |
| 2.3 刚体航天器数学模型 | 第18-20页 |
| 2.3.1 姿态镇定模型 | 第18-19页 |
| 2.3.2 姿态跟踪模型 | 第19-20页 |
| 2.4 飞轮直流无刷电动机理论基础 | 第20-24页 |
| 2.4.1 电动机运行理论阐释 | 第20-22页 |
| 2.4.2 电机数学模型 | 第22-24页 |
| 2.5 控制约束问题描述 | 第24-27页 |
| 2.5.1 输入饱和受限 | 第24页 |
| 2.5.2 飞轮安装偏差 | 第24-26页 |
| 2.5.3 输入非线性 | 第26页 |
| 2.5.4 姿态角速度受限 | 第26页 |
| 2.5.5 控制目标 | 第26-27页 |
| 2.6 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 考虑输入变饱和受限的航天器姿态控制 | 第28-48页 |
| 3.1 引言 | 第28-29页 |
| 3.2 考虑输入饱和的滑模控制律设计 | 第29-35页 |
| 3.2.1 基于等效控制思想的滑模控制律设计 | 第29-30页 |
| 3.2.2 非线性滑模控制律设计 | 第30-32页 |
| 3.2.3 仿真验证 | 第32-35页 |
| 3.3 考虑输入变饱和的滑模控制律设计 | 第35-41页 |
| 3.3.1 力矩变饱和模型 | 第35-36页 |
| 3.3.2 考虑输入变饱和的滑模控制律设计 | 第36-38页 |
| 3.3.3 仿真验证 | 第38-41页 |
| 3.4 同时考虑输入变饱和与飞轮安装偏差的自适应控制律设计 | 第41-46页 |
| 3.4.1 同时考虑输入变饱和与飞轮安装偏差的自适应控制律设计 | 第41-43页 |
| 3.4.2 仿真验证 | 第43-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-48页 |
| 第4章 考虑输入非线性的航天器姿态控制 | 第48-65页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 同时考虑输入变饱和与姿态角速度受限的控制律设计 | 第48-56页 |
| 4.2.1 不考虑外部干扰的情况 | 第49-51页 |
| 4.2.2 考虑外部干扰的情况 | 第51-53页 |
| 4.2.3 仿真验证 | 第53-56页 |
| 4.3 进一步考虑输入非线性的控制律设计 | 第56-63页 |
| 4.3.1 进一步考虑输入非线性的控制律设计 | 第56-60页 |
| 4.3.2 仿真验证 | 第60-63页 |
| 4.4 本章小结 | 第63-65页 |
| 结论 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
