复杂环境下的车辆组合导航系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题研究意义 | 第8-9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-12页 |
| ·车载导航发展历史 | 第9页 |
| ·GPS/INS 组合导航技术发展现状 | 第9-12页 |
| ·里程计/INS 组合导航技术发展现状 | 第12页 |
| ·本文主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第二章 导航算法及组合理论 | 第14-31页 |
| ·捷联惯导系统 | 第14-25页 |
| ·常用坐标系及参数 | 第14-16页 |
| ·捷联惯性导航系统导航原理 | 第16-21页 |
| ·四元数Q 的即时修正 | 第17-19页 |
| ·速度的即时修正 | 第19-20页 |
| ·位置的即时修正 | 第20-21页 |
| ·捷联惯导系统误差模型 | 第21-25页 |
| ·速度误差模型 | 第22-23页 |
| ·位置误差模型 | 第23-24页 |
| ·姿态角误差模型 | 第24-25页 |
| ·GPS 系统工作原理 | 第25-27页 |
| ·GPS 系统组成 | 第25-26页 |
| ·GPS 定位原理 | 第26-27页 |
| ·GPS/INS 组合校正方式 | 第27-30页 |
| ·输出校正和反馈校正 | 第27-28页 |
| ·混合校正 | 第28-29页 |
| ·各状态变量校正方式 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 GPS/INS 组合导航系统 | 第31-49页 |
| ·GPS/INS 松组合导航系统的数学模型 | 第31-37页 |
| ·GPS/INS 状态方程 | 第31-35页 |
| ·GPS/INS 量测方程 | 第35-37页 |
| ·GPS 失效时抑制捷联解算误差积累的方法 | 第37-41页 |
| ·利用不完全约束条件时的量测方程 | 第38-39页 |
| ·利用三轴姿态角作为外部观测量时的量测方程 | 第39-41页 |
| ·仿真实验及结果分析 | 第41-48页 |
| ·GPS/INS 松组合导航算法验证 | 第42-48页 |
| ·速度、位置组合算法验证 | 第42-44页 |
| ·不完全约束法及增加姿态观测量的算法仿真 | 第44-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 里程计/INS 组合导航系统 | 第49-53页 |
| ·里程计误差分析 | 第49-50页 |
| ·里程计/INS 松组合导航系统数学模型 | 第50-51页 |
| ·里程计/INS 状态方程 | 第50-51页 |
| ·里程计/INS 量测方程 | 第51页 |
| ·本章小结 | 第51-53页 |
| 第五章 组合导航系统实现及车载试验 | 第53-75页 |
| ·GPS/INS 组合导航系统实验验证 | 第53-65页 |
| ·GPS/INS 松组合导航系统实现 | 第53-55页 |
| ·器件选型 | 第53-55页 |
| ·系统组成 | 第55页 |
| ·户外跑车试验 | 第55-65页 |
| ·GPS/DR 松组合导航系统实验验证 | 第65-74页 |
| ·GPS/DR 组合导航系统组成 | 第65-68页 |
| ·数据处理及结果分析 | 第68-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第六章 总结 | 第75-77页 |
| ·论文工作总结 | 第75页 |
| ·研究工作展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 攻读硕士学位所发表的论文和获得的科研成果 | 第82-84页 |
