两轴转台的控制系统研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 1 绪论 | 第7-11页 |
| 1.1 引言 | 第7页 |
| 1.2 高精度转台的研究现状 | 第7-9页 |
| 1.3 高精度转台控制策略的研究现状 | 第9-10页 |
| 1.4 本论文的主要工作 | 第10-11页 |
| 2 转台系统转动惯量计算和系统建模 | 第11-30页 |
| 2.1 控制系统主要设计指标 | 第11-14页 |
| 2.1.1 两轴转台装置部分主要技术指标 | 第11-12页 |
| 2.1.2 伺服控制系统主要技术要求 | 第12页 |
| 2.1.3 可靠性及环境试验要求 | 第12页 |
| 2.1.4 系统原理设计 | 第12-13页 |
| 2.1.5 机械结构设计 | 第13-14页 |
| 2.2 转台转动惯量计算 | 第14-22页 |
| 2.2.1 俯仰机构转动惯量计算 | 第14-21页 |
| 2.2.2 水平方位机构转动惯量计算 | 第21-22页 |
| 2.3 转台控制系统主要元件介绍 | 第22-25页 |
| 2.3.1 电机及减速机选型计算 | 第22-24页 |
| 2.3.2 编码器主要性能介绍 | 第24-25页 |
| 2.4 两轴转台系统的动力学模型 | 第25-27页 |
| 2.5 两轴转台控制系统建模 | 第27-29页 |
| 2.6 结论 | 第29-30页 |
| 3 两轴转台控制系统 | 第30-58页 |
| 3.1 PID控制器设计 | 第30-37页 |
| 3.1.1 PID控制算法 | 第31-33页 |
| 3.1.2 PID控制器中参数对系统性能的影响 | 第33-35页 |
| 3.1.3 适合两轴转台的PID控制算法的改进 | 第35-37页 |
| 3.2 两轴转台控制系统的硬件设计 | 第37-41页 |
| 3.3 两轴转台控制系统的软件设计 | 第41-44页 |
| 3.4 PID算法编程实现 | 第44-48页 |
| 3.4.1 程序流程 | 第44-45页 |
| 3.4.2 PID调节器中各参数的整定 | 第45-48页 |
| 3.5 系统运动方式的处理 | 第48-50页 |
| 3.5.1 系统指标要求 | 第48页 |
| 3.5.2 运动方式的上位机设定 | 第48-50页 |
| 3.5.3 程序调试 | 第50页 |
| 3.6 控制界面设计 | 第50-52页 |
| 3.7 网络传输模块 | 第52-56页 |
| 3.7.1 模拟信号的输入 | 第55-56页 |
| 3.7.2 响应时间和频率响应 | 第56页 |
| 3.8 小结 | 第56-58页 |
| 4 控制系统实验 | 第58-67页 |
| 4.1 匀速模式实验 | 第60-62页 |
| 4.2 定点模式实验 | 第62-66页 |
| 4.3 结论 | 第66-67页 |
| 5 总结与展望 | 第67-69页 |
| 5.1 论文总结 | 第67-68页 |
| 5.2 有待进一步解决的问题 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 附录 | 第73页 |
