| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 并联机构简介 | 第9-10页 |
| 1.2 并联机构的应用 | 第10-12页 |
| 1.2.1 并联机床 | 第10页 |
| 1.2.2 运动模拟器 | 第10-11页 |
| 1.2.3 空间对接机构 | 第11-12页 |
| 1.3 研究现状 | 第12-16页 |
| 1.3.1 炼钢转炉倾动装置研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3.2 三自由度并联机构的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3.3 平面闭环分支的研究现状 | 第14页 |
| 1.3.4 少自由度并联机构的理论研究现状 | 第14-16页 |
| 1.4 论文来源及选题意义 | 第16页 |
| 1.5 论文的研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 转炉倾动机构的工作空间分析 | 第18-27页 |
| 2.1 引言 | 第18-19页 |
| 2.2 闭环子链的简介 | 第19页 |
| 2.3 转炉倾动机构的自由度计算 | 第19-20页 |
| 2.4 转炉倾动机构的位置分析 | 第20-22页 |
| 2.5 工作空间的定义及分析方法 | 第22页 |
| 2.6 转炉倾动机构工作空间的分析 | 第22-24页 |
| 2.7 转炉倾动机构的位置分析仿真验证 | 第24-25页 |
| 2.8 小结 | 第25-27页 |
| 第3章 转炉倾动机构运动学分析 | 第27-38页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 独立变量法的简介 | 第27-28页 |
| 3.3 转炉倾动机构结构分析 | 第28页 |
| 3.4 转炉倾动机构运动学分析 | 第28-35页 |
| 3.4.1 转炉倾动机构各个驱动杆的线速度 | 第29-32页 |
| 3.4.2 转炉倾动机构各个驱动杆的角速度 | 第32-33页 |
| 3.4.3 转炉倾动机构各个驱动杆的线加速度 | 第33-34页 |
| 3.4.4 转炉倾动机构各个驱动杆的角加速度 | 第34-35页 |
| 3.5 运动学仿真验证 | 第35-37页 |
| 3.6 小结 | 第37-38页 |
| 第4章 转炉倾动机构静力学和动力学分析 | 第38-48页 |
| 4.1 引言 | 第38页 |
| 4.2 转炉倾动机构静力学分析 | 第38-39页 |
| 4.3 转炉倾动机构各个分支运动学分析 | 第39-43页 |
| 4.3.1 转炉倾动机构中的各个驱动分支运动学分析 | 第40-41页 |
| 4.3.2 转炉倾动机构中平面分支中上横梁运动学分析 | 第41-42页 |
| 4.3.3 转炉倾动机构的分支坐标系及旋转矩阵的建立 | 第42-43页 |
| 4.4 转炉倾动机构分支动力学分析 | 第43-44页 |
| 4.5 转炉倾动机构动力学模型的建立 | 第44-45页 |
| 4.6 转炉倾动机构的静力学和动力学仿真验证 | 第45-47页 |
| 4.7 小结 | 第47-48页 |
| 第5章 转炉倾动机构的主要结构尺寸计算 | 第48-58页 |
| 5.1 引言 | 第48页 |
| 5.2 转炉倾动机构炉体选型 | 第48-51页 |
| 5.2.1 转炉炉型的选定 | 第48-49页 |
| 5.2.2 转炉炉型主要尺寸的确定 | 第49-51页 |
| 5.3 转炉倾动机构各个杆件的设计 | 第51-52页 |
| 5.4 转炉倾动机构的负载分析 | 第52-56页 |
| 5.5 液压装置的尺寸设计 | 第56-57页 |
| 5.6 小结 | 第57-58页 |
| 第6章 转炉倾动机构的平衡装置的结构设计 | 第58-66页 |
| 6.1 引言 | 第58页 |
| 6.2 平衡装置的选择 | 第58-59页 |
| 6.3 平衡装置的布置 | 第59页 |
| 6.4 平衡装置配重块质量的确定 | 第59-60页 |
| 6.5 平衡装置对机构性能的影响 | 第60-65页 |
| 6.6 小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-74页 |
| 附录 Ⅰ | 第74-77页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
