| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 直接横摆力矩控制国内外研究现状 | 第9-14页 |
| 1.2.1 直接横摆力矩控制方法 | 第10-11页 |
| 1.2.2 车辆状态参数观测方法 | 第11-13页 |
| 1.2.3 驱动力/制动力分配方法 | 第13-14页 |
| 1.3 本文研究的主要内容 | 第14-16页 |
| 2 轮毂电机的建模及其控制 | 第16-32页 |
| 2.1 坐标变换与变换矩阵 | 第16-17页 |
| 2.2 永磁同步电机模型 | 第17-19页 |
| 2.2.1 三相静止ABC坐标系下永磁同步电机模型 | 第17-18页 |
| 2.2.2 旋转坐标系下永磁同步电机动态数学模型 | 第18-19页 |
| 2.3 空间矢量脉宽调制 | 第19-26页 |
| 2.3.1 逆变器电压输出模式 | 第19-20页 |
| 2.3.2 电压空间矢量合成 | 第20-22页 |
| 2.3.3 SVPWM控制算法 | 第22-26页 |
| 2.4 基于MATLAB/Simulink的永磁同步电机建模 | 第26-27页 |
| 2.5 电机实验验证 | 第27-30页 |
| 2.5.1 轮毂电机 | 第27-28页 |
| 2.5.2 电动轮试验台架 | 第28-29页 |
| 2.5.3 电机实验 | 第29-30页 |
| 2.6 本章小结 | 第30-32页 |
| 3 电动车动力学模型 | 第32-44页 |
| 3.1 直线行驶动力学模型 | 第32-33页 |
| 3.1.1 汽车行驶方程式 | 第32页 |
| 3.1.2 汽车行驶的附着条件 | 第32页 |
| 3.1.3 汽车的功率平衡 | 第32-33页 |
| 3.2 轮胎模型 | 第33-37页 |
| 3.2.1 轮胎坐标系 | 第33页 |
| 3.2.2 “魔术公式”轮胎模型 | 第33-37页 |
| 3.3 电动车模型 | 第37-40页 |
| 3.4 电动车模型仿真分析与验证 | 第40-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 4 直接横摆力矩控制策略 | 第44-62页 |
| 4.1 车辆稳定性控制参数的选取 | 第45页 |
| 4.2 控制变量理想值的确定 | 第45-46页 |
| 4.3 质心侧偏角状态观测器设计 | 第46-52页 |
| 4.3.1 状态观测器基本原理 | 第47-48页 |
| 4.3.2 质心侧偏角估计 | 第48-51页 |
| 4.3.3 基于MATLAB/Simulink的质心侧偏角观测器建模与仿真 | 第51-52页 |
| 4.4 直接横摆力矩“前馈+反馈”控制器设计 | 第52-54页 |
| 4.4.1 前馈控制补偿器设计 | 第52-53页 |
| 4.4.2 反馈控制补偿器设计 | 第53-54页 |
| 4.5 直接横摆力矩模糊控制器设计 | 第54-58页 |
| 4.5.1 模糊控制的基本原理和组成 | 第54-55页 |
| 4.5.2 模糊控制器设计 | 第55-58页 |
| 4.6 电机驱动力分配策略 | 第58-60页 |
| 4.7 本章小结 | 第60-62页 |
| 5 直接横摆力矩控制仿真与分析 | 第62-70页 |
| 5.1 基于MATLAB/Simulink的控制器建模 | 第62-63页 |
| 5.1.1 直接横摆力矩“前馈+反馈”控制器建模 | 第62页 |
| 5.1.2 直接横摆力矩模糊控制器建模 | 第62-63页 |
| 5.2 直接横摆力矩控制仿真分析 | 第63-68页 |
| 5.2.1 “前馈+反馈”控制与单纯前馈或反馈控制的对比分析 | 第63-64页 |
| 5.2.2 移线工况仿真分析 | 第64-66页 |
| 5.2.3 J-turn工况仿真分析 | 第66-68页 |
| 5.3 本章小结 | 第68-70页 |
| 6 总结与展望 | 第70-72页 |
| 6.1 全文总结 | 第70页 |
| 6.2 不足与展望 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-76页 |
